四足机器人躯干位姿控制与稳定性设计及其故障诊断
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第13-14页 |
| 1.2 四足机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 故障诊断技术概述 | 第16-17页 |
| 1.4 机器人的故障诊断方法 | 第17-19页 |
| 1.4.1 基于知识的故障诊断方法 | 第18页 |
| 1.4.2 基于信号处理的故障诊断方法 | 第18-19页 |
| 1.4.3 基于模型的故障诊断方法 | 第19页 |
| 1.5 课题设计方案与设计目标 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人动力学模型的建立 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 系统动力学微分方程 | 第21-23页 |
| 2.3 系统状态空间表达式 | 第23-25页 |
| 2.4 连续系统的离散化 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四足机器人的控制器设计 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于输出反馈的机器人控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.3 基于LQR的机器人控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 基于等价空间的故障诊断方法 | 第38-58页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 故障诊断系统的模型描述 | 第39页 |
| 4.3 基于等价空间的残差产生器介绍 | 第39-43页 |
| 4.3.1 LDTI系统 | 第40-41页 |
| 4.3.2 LDTV系统 | 第41-43页 |
| 4.4 最优等价矩阵的选取 | 第43-48页 |
| 4.4.1 残差的鲁棒性与灵敏性 | 第43-44页 |
| 4.4.2 残差的最优性能指标 | 第44页 |
| 4.4.3 构造最优残差产生器 | 第44-46页 |
| 4.4.4 故障报警阈值的设计 | 第46-48页 |
| 4.5 基于等价空间的故障估计方法 | 第48-51页 |
| 4.5.1 基于等价空间的故障估计器形式 | 第48-49页 |
| 4.5.2 最优故障估计 | 第49-51页 |
| 4.6 数值仿真与WEBOTS实验 | 第51-56页 |
| 4.6.1 数值仿真 | 第51-55页 |
| 4.6.2 WEBOTS实验 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者攻读硕士学位期间论文发表与项目参与 | 第66-67页 |
| 发表论文 | 第66页 |
| 项目参与 | 第66页 |
| 获得专利 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
