基于气动软体驱动器的仿生爬行机器人研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 气动软体驱动器的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 气动人工肌肉驱动器 | 第11-12页 |
| 1.2.2 气动网格驱动器 | 第12-14页 |
| 1.2.3 其他气压驱动软体驱动器 | 第14-15页 |
| 1.3 仿生软体爬行机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 足式行走软体机器人 | 第15-16页 |
| 1.3.2 蠕动爬行软体机器人 | 第16-17页 |
| 1.3.3 其他形式软体爬行机器人 | 第17-19页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 气动软体驱动器的分析设计与制作 | 第20-34页 |
| 2.1 气动软体驱动器的设计 | 第20-22页 |
| 2.1.1 单向弯曲驱动器的设计 | 第20-21页 |
| 2.1.2 双向弯曲驱动器的设计 | 第21-22页 |
| 2.1.3 伸长驱动器的设计 | 第22页 |
| 2.2 气动软体驱动器的制作 | 第22-28页 |
| 2.2.1 气动软体驱动器材料的选取 | 第22-23页 |
| 2.2.2 气动软体驱动器的模具制作 | 第23-25页 |
| 2.2.3 气动软体驱动器的制作过程 | 第25-28页 |
| 2.3 软体驱动器的力学分析 | 第28-33页 |
| 2.3.1 材料属性的分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 单个空腔驱动器的有限元分析及验证 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 气动软体驱动器的特性测试与分析 | 第34-52页 |
| 3.1 气动软体驱动器测试试验台 | 第34-38页 |
| 3.1.1 测试试验台的搭建 | 第34-35页 |
| 3.1.2 试验台主要元器件 | 第35-38页 |
| 3.2 软体驱动器特性测试 | 第38-45页 |
| 3.2.1 单向弯曲驱动器的特性 | 第38-42页 |
| 3.2.2 双向弯曲驱动器的特性 | 第42-43页 |
| 3.2.3 伸长驱动器的特性 | 第43-45页 |
| 3.3 气动软体驱动器的模型与特性 | 第45-51页 |
| 3.3.1 单向弯曲驱动器模型 | 第45-47页 |
| 3.3.2 双向弯曲驱动器模型 | 第47-48页 |
| 3.3.3 伸长驱动器模型 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于动物爬行原理的软体机器人的分析与设计 | 第52-62页 |
| 4.1 动物爬行的运动方式与原理分析 | 第52-55页 |
| 4.1.1 蛇的爬行方式分析 | 第52-53页 |
| 4.1.2 蚯蚓的爬行方式分析 | 第53-54页 |
| 4.1.3 尺蠖的爬行方式分析 | 第54-55页 |
| 4.2 软体机器人的设计方案及分析 | 第55-57页 |
| 4.2.1 基于S形运动的软体爬行机器人方案 | 第55页 |
| 4.2.2 蠕动伸缩型软体爬行机器人方案 | 第55-56页 |
| 4.2.3 基于吸盘式爬行机器人方案 | 第56-57页 |
| 4.2.4 转弯式爬行机器人方案 | 第57页 |
| 4.3 软体爬行机器人的设计与制作 | 第57-59页 |
| 4.3.1 基于S形运动的爬行机器人 | 第57-58页 |
| 4.3.2 伸缩式爬行机器人 | 第58页 |
| 4.3.3 转弯爬行机器人 | 第58-59页 |
| 4.4 软体爬行机器人的力学分析 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 软体爬行机器人运动实验研究 | 第62-72页 |
| 5.1 软体爬行机器人的试验台 | 第62-63页 |
| 5.1.1 软体爬行机器人的测试试验原理 | 第62页 |
| 5.1.2 试验台主要元器件 | 第62-63页 |
| 5.2 直线运动爬行机器人的平面运动研究与分析 | 第63-67页 |
| 5.2.1 直线运动爬行机器人的运动实验 | 第63-66页 |
| 5.2.2 直线运动爬行机器人运动速度测定 | 第66-67页 |
| 5.3 爬行机器人通道内运动研究与分析 | 第67-69页 |
| 5.3.1 爬行机器人通道内运动实验 | 第67-68页 |
| 5.3.2 通道内运动的爬行机器人速度测定 | 第68-69页 |
| 5.4 转弯运动爬行机器人的运动研究与分析 | 第69-71页 |
| 5.4.1 转弯运动爬行机器人的运动实验 | 第69-70页 |
| 5.4.2 转弯运动爬行机器人转动角度的测定 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
