高压输电线路除冰机器人本体结构设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外除冰技术研究现状概述 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国内外主要输电线路除冰技术介绍 | 第12-17页 |
| 1.2.2 国内外输电线路机器人研究介绍 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要内容简介 | 第19-21页 |
| 第2章 除冰机器人总体设计方案研究 | 第21-34页 |
| 2.1 除冰机器人作业环境介绍 | 第21-24页 |
| 2.1.1 输电线路结构介绍 | 第21-23页 |
| 2.1.2 除冰机器人越障方案分析 | 第23-24页 |
| 2.2 除冰机器人方案设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 单体除冰机器人方案 | 第25页 |
| 2.2.2 多臂除冰机器人方案 | 第25-29页 |
| 2.3 除冰机器人除冰方案 | 第29-30页 |
| 2.4 除冰机器人供能方案 | 第30-32页 |
| 2.5 除冰机器人总体方案论证 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 输电线路单体除冰机器人的研制 | 第34-54页 |
| 3.1 挂线驱动机构设计 | 第35-39页 |
| 3.1.1 挂线机构设计 | 第35-38页 |
| 3.1.2 驱动机构设计 | 第38-39页 |
| 3.2 夹持制动机构设计 | 第39-41页 |
| 3.3 除冰机构设计 | 第41-44页 |
| 3.4 控制系统设计 | 第44-51页 |
| 3.4.1 控制系统硬件组成 | 第45-48页 |
| 3.4.2 控制系统软件开发 | 第48-51页 |
| 3.5 模拟除冰试验及机器人运行实验 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 输电线路三臂除冰机器人运动学分析 | 第54-62页 |
| 4.1 多臂除冰机器人机械臂设计 | 第54-55页 |
| 4.2 机械臂关节约束关系的求取 | 第55-58页 |
| 4.3 一种改进的CCD算法 | 第58-59页 |
| 4.4 约束条件下CCD法收敛性讨论 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68-69页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第69页 |
