| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·机器人的发展及应用 | 第9-13页 |
| ·机器人研究的意义 | 第9-10页 |
| ·机器人的产生和发展 | 第10-11页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第11页 |
| ·国内外机器人发展现状及应用 | 第11-13页 |
| ·并联机器人的发展及应用 | 第13-17页 |
| ·并联机器人的起源 | 第13页 |
| ·并联机器人的特点 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的应用研究现状 | 第14-17页 |
| ·论文的选题意义和主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 三自由度并联机器人的位置分析 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·三自由度并联机器人的机构分析 | 第20-30页 |
| ·三自由度并联机器人的机构组成 | 第20页 |
| ·3-RRRT并联机器人的自由度 | 第20-21页 |
| ·三自由度并联机器人的位置分析 | 第21-28页 |
| ·Matlab仿真 | 第28页 |
| ·对仿真结果进行理论分析 | 第28-30页 |
| 第三章 三自由度并联机器人工作空间分析 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·并联机器人工作空间研究的概述 | 第30-31页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第31页 |
| ·虚拟杆长约束 | 第31页 |
| ·运动副转角约束 | 第31页 |
| ·奇异性约束 | 第31页 |
| ·杆件的尺寸干涉 | 第31页 |
| ·工作空间点判别的条件 | 第31-40页 |
| ·工作空间分析 | 第40-47页 |
| ·工作空间的搜索算法 | 第40页 |
| ·工作空间的搜索条件 | 第40-47页 |
| 第四章 基于传动性能和工作空间3-RRRT并联机器人参数优化 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·工作空间的衡量方法 | 第47-49页 |
| ·工作空间体积 | 第47-48页 |
| ·有效圆柱体积 | 第48页 |
| ·有效工作空间体积 | 第48-49页 |
| ·运动学性能分析 | 第49-50页 |
| ·全域性能指标 | 第50-53页 |
| ·机构综合 | 第53-60页 |
| ·各构件尺寸对工作空间和全域条件数的影响 | 第53-57页 |
| ·3-RRRT并联机器人结构参数优化 | 第57-59页 |
| ·在圆柱体工作空间内进行机构综合 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目及发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 发表的论文 | 第67页 |
| 参与的科研项目 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |