3-DOF并联机器人传动性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·并联机器人的发展过程 | 第9-13页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·机器人研究的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第13-16页 |
| ·并联机构的特点、应用及分类 | 第13-14页 |
| ·并联机器人工作空间、奇异位形、传动性能研究现状 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的基本构成 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 3-DOF并联机器人运动学分析 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·3-DOF并联机器人机构概述 | 第20-21页 |
| ·3-DOF并联机器人位置反解分析 | 第21-24页 |
| ·3-DOF并联机器人位置反解的数值算例 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 奇异位形的分析 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·奇异原理 | 第25-26页 |
| ·奇异位形的分类 | 第26-28页 |
| ·Ma和Angeles分类法 | 第26页 |
| ·F.C Park分类法 | 第26-27页 |
| ·Gosselin和Angeles的分类方法 | 第27-28页 |
| ·3-DOF并联机器人雅克比矩阵 | 第28-30页 |
| ·3-DOF并联机器人奇异位形分析 | 第30-32页 |
| ·位形奇异形 | 第31页 |
| ·边界奇异形 | 第31-32页 |
| ·构型奇异形 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 3-DOF并联机器人速度及工作空间分析 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·3-DOF并联机器人速度分析 | 第33-36页 |
| ·第i支链第一转动副的角速度分析 | 第33-34页 |
| ·第i支链第二转动副的角速度分析 | 第34-36页 |
| ·第i支链第三转动副的角速度分析 | 第36页 |
| ·工作空间概述及分析 | 第36-37页 |
| ·工作空间的判断方法及数值仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 3-DOF并联机器人传动性能分析 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·传动性能的评价指标 | 第41-42页 |
| ·3-DOF并联机器人雅克比矩阵及条件数 | 第42-51页 |
| ·雅克比矩阵 | 第42-46页 |
| ·条件数概述 | 第46-47页 |
| ·全域条件数 | 第47-51页 |
| ·结构参数优化 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 一、参加的科研项目 | 第62页 |
| 二、发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
