| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号表 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机器人的研究情况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外空间机器人的研究情况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内空间机器人的研究情况 | 第12-13页 |
| 1.3 空间机器人的控制方法分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 系统动力学的建模方法 | 第13页 |
| 1.3.2 刚性空间机器人的控制方法 | 第13-14页 |
| 1.3.3 柔性空间机器人的控制方法 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 空间机器人的运动学及动力学建模 | 第17-43页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 漂浮基刚性单臂空间机器人建模 | 第17-22页 |
| 2.3 漂浮基刚性双臂空间机器人建模 | 第22-30页 |
| 2.4 漂浮基柔性关节空间机器人建模 | 第30-35页 |
| 2.5 漂浮基柔性臂空间机器人建模 | 第35-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 具有死区补偿的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制 | 第43-54页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 惯性空间中的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制器设计 | 第44-48页 |
| 3.2.1 惯性空间中的系统描述 | 第44-45页 |
| 3.2.2 干扰观测器的设计 | 第45页 |
| 3.2.3 L_2反步控制器设计 | 第45-48页 |
| 3.3 死区模糊补偿及系统稳定性分析 | 第48-52页 |
| 3.3.1 死区模糊补偿器的设计 | 第48-50页 |
| 3.3.2 系统稳定性分析 | 第50-52页 |
| 3.4 系统数值仿真 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 漂浮基双臂空间机器人基于干扰观测器的退步自适应控制 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 双臂空间机器人在关节空间中的控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.2.1 系统模型的描述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 干扰观测器的观测补偿 | 第55-56页 |
| 4.2.3 退步自适应控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.3 系统数值仿真 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 具有柔性补偿的柔性关节空间机器人的L_2反步控制 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 基于柔性补偿和奇异摄动技术的系统动力学分解 | 第62-64页 |
| 5.3 快变系统控制器设计—速度差值反馈控制 | 第64页 |
| 5.4 慢变系统控制器设计—基于干扰观测器的L2反步控制 | 第64-67页 |
| 5.4.1 干扰观测器的设计 | 第65页 |
| 5.4.2 L2反步控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.5 系统数值仿真 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 漂浮基柔性臂空间机器人的退步自适应控制以及弹性振动主动抑制 | 第71-82页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 基于奇异摄动技术分解的系统动力学 | 第71-74页 |
| 6.3 慢变系统控制器设计—基于干扰观测器的退步自适应控制 | 第74-77页 |
| 6.3.1 干扰观测器的设计 | 第74-75页 |
| 6.3.2 退步自适应控制器设计 | 第75-77页 |
| 6.4 快变系统控制器设计—PD反馈控制 | 第77页 |
| 6.5 系统数值仿真 | 第77-81页 |
| 6.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第90页 |
