现代有轨电车组合定位关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 列车组合定位技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 组合定位数据融合技术研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 现代有轨电车各子定位系统分析 | 第15-28页 |
| 2.1 导航定位系统参考坐标系 | 第15-19页 |
| 2.1.1 惯性导航常用坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 常用坐标系之间的转换 | 第17-19页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第19-22页 |
| 2.2.1 惯性导航系统的组成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 惯性导航系统的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2.3 惯性导航系统的误差分析 | 第21-22页 |
| 2.3 GPS定位系统 | 第22-26页 |
| 2.3.1 GPS定位系统的组成 | 第22-23页 |
| 2.3.2 GPS定位系统的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3.3 GPS定位系统的误差分析 | 第24-26页 |
| 2.4 两种导航系统的性能比较 | 第26-27页 |
| 2.4.1 GPS定位系统的性能分析 | 第26页 |
| 2.4.2 INS系统的性能分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 两种导航系统的比较结果 | 第27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 3 组合定位数据融合算法 | 第28-38页 |
| 3.1 数据融合技术 | 第28页 |
| 3.2 kalman滤波算法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 常规kalman滤波方程 | 第29-30页 |
| 3.2.2 kalman滤波算法流程 | 第30-31页 |
| 3.2.3 kalman滤波过程中应注意的问题 | 第31页 |
| 3.2.4 kalman滤波的发散问题 | 第31-32页 |
| 3.3 H_∞滤波 | 第32-34页 |
| 3.4 改进的H_∞滤波 | 第34-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 4 基于GPS/INS列车组合定位系统建模与仿真 | 第38-52页 |
| 4.1 GPS/INS系统组合方式 | 第38-40页 |
| 4.2 现代有轨电车组合定位系统结构设计 | 第40-41页 |
| 4.3 现代有轨电车组合定位系统误差方程的建立 | 第41-44页 |
| 4.3.1 姿态误差方程 | 第41-42页 |
| 4.3.2 位置误差方程 | 第42页 |
| 4.3.3 速度误差方程 | 第42-43页 |
| 4.3.4 陀螺仪和加速度计误差模型 | 第43-44页 |
| 4.4 现代有轨电车组合定位系统数学模型的建立 | 第44-48页 |
| 4.4.1 系统状态方程 | 第44-46页 |
| 4.4.2 系统量测方程 | 第46-48页 |
| 4.5 组合定位数据融合算法仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.6 小结 | 第50-52页 |
| 5 感应环线在现代有轨电车定位中的应用 | 第52-58页 |
| 5.1 信息融合系统 | 第52-53页 |
| 5.2 感应环线 | 第53-54页 |
| 5.2.1 系统构成 | 第53页 |
| 5.2.2 感应环线的设置 | 第53-54页 |
| 5.2.3 感应环线的性能分析 | 第54页 |
| 5.3 修正后的现代有轨电车定位总体结构 | 第54-56页 |
| 5.4 现代有轨电车定位总体结构的仿真分析 | 第56-57页 |
| 5.5 小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第63页 |
