仿人机器人表情与身体动作的人机友好交互研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-32页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第17-24页 |
| 1.2.2 仿人机器人的肢体语言交互研究现状 | 第24-28页 |
| 1.2.3 仿人机器人的人机肢体接触交互研究现状 | 第28-32页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 仿人机器人高仿真头部的表情设计 | 第34-48页 |
| 2.1 概述 | 第34页 |
| 2.2 人脸运动数据采集与分析 | 第34-41页 |
| 2.2.1 面部表情简化模型 | 第34-36页 |
| 2.2.2 面部运动数据获取与分析 | 第36-41页 |
| 2.3 机器人头部系统设计 | 第41-47页 |
| 2.3.1 面部主动驱动点模型 | 第41-42页 |
| 2.3.2 高仿真头部设计 | 第42-46页 |
| 2.3.3 相似性评价 | 第46-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 仿人机器人全身协调的肢体语言交互 | 第48-65页 |
| 3.1 概述 | 第48页 |
| 3.2 人体运动数据采集与分析 | 第48-56页 |
| 3.2.1 身体简化模型 | 第48-50页 |
| 3.2.2 身体运动数据获取 | 第50-51页 |
| 3.2.3 身体运动数据处理与输出 | 第51-56页 |
| 3.3 机器人全身协调的肢体语言交互 | 第56-64页 |
| 3.3.1 机器人肢体运动规划 | 第56-60页 |
| 3.3.2 人机交互系统结构 | 第60-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 仿人机器人的人机肢体接触交互 | 第65-84页 |
| 4.1 概述 | 第65页 |
| 4.2 仿人机器人运动学 | 第65-70页 |
| 4.2.1 仿人机器人正运动学 | 第66-68页 |
| 4.2.2 仿人机器人逆运动学 | 第68-69页 |
| 4.2.3 仿人机器人雅克比矩阵 | 第69-70页 |
| 4.3 人机被动接触交互控制 | 第70-72页 |
| 4.3.1 机器人柔顺控制 | 第70-71页 |
| 4.3.2 肢体被动接触交互控制 | 第71-72页 |
| 4.4 人机主动接触交互控制 | 第72-83页 |
| 4.4.1 机器人手眼伺服控制 | 第73-76页 |
| 4.4.2 机器人视/力融合的主动交互控制 | 第76-78页 |
| 4.4.3 机器人接触交互的全身协调运动控制 | 第78-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 实验 | 第84-109页 |
| 5.1 概述 | 第84页 |
| 5.2 仿人机器人实验平台 | 第84-96页 |
| 5.2.1 BHR-4 仿人机器人 | 第84-86页 |
| 5.2.2 控制系统结构 | 第86-87页 |
| 5.2.3 上位机控制系统 | 第87-91页 |
| 5.2.4 分布式关节控制器 | 第91-93页 |
| 5.2.5 交互力检测单元 | 第93-96页 |
| 5.3 面部表情识别实验 | 第96-97页 |
| 5.4 肢体语言交互实验 | 第97-101页 |
| 5.4.1 实验过程 | 第98-99页 |
| 5.4.2 实验评估 | 第99-101页 |
| 5.5 人机肢体接触交互实验 | 第101-108页 |
| 5.5.1 机器人柔顺抓取 | 第101-106页 |
| 5.5.2 人机肢体接触交互 | 第106-108页 |
| 5.6 本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-122页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 作者简介 | 第125页 |
