| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.0 课题来源 | 第10页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人能量优化的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 机器人全覆盖路径规划关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 光伏面板清洁机器人多源能耗特性分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 光伏面板清洁机器人整体结构 | 第16页 |
| 2.3 光伏面板清洁机器人能耗概况 | 第16-18页 |
| 2.4 机器人能耗形式及其特点 | 第18-21页 |
| 2.4.1 电机损耗 | 第18-20页 |
| 2.4.2 机械损耗 | 第20页 |
| 2.4.3 气压系统损耗 | 第20-21页 |
| 2.5 机器人多源能耗的系统分析 | 第21-22页 |
| 2.6 机器人多源能耗的统一模型 | 第22-28页 |
| 2.6.1 行走驱动系统能耗分析 | 第23-24页 |
| 2.6.2 清洁系统能耗分析 | 第24-26页 |
| 2.6.3 气压系统能耗分析 | 第26-28页 |
| 2.6.4 机器人能耗的集成模型 | 第28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 机器人行走系统能耗特性分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人行走系统结构 | 第30页 |
| 3.3 行走系统的能量模型 | 第30-38页 |
| 3.3.1 直流电机的能量传输数学模型 | 第30-32页 |
| 3.3.2 机械传动系统的功率模型 | 第32-36页 |
| 3.3.3 行走系统总功率模型 | 第36-38页 |
| 3.4 行走系统功率特性 | 第38-40页 |
| 3.4.1 行走系统电枢电流与直流电机角速度的关系 | 第38页 |
| 3.4.2 行走系统总功率与直流电机角速度的关系 | 第38-39页 |
| 3.4.3 行走系统总功率与载重质量的关系 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 光伏面板清洁机器人能量优化 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 机器人能量优化整体分析 | 第42-43页 |
| 4.3 机器人设计方面的能量优化 | 第43-46页 |
| 4.4 机器人运行方面的能量优化 | 第46-53页 |
| 4.4.1 S型的路径算法 | 第46-47页 |
| 4.4.2 螺旋型的路径算法 | 第47-48页 |
| 4.4.3 行走路径能量的定义 | 第48-50页 |
| 4.4.4 能量最优的路径规划算法 | 第50-53页 |
| 4.5 实验研究 | 第53-58页 |
| 4.5.1 实验目的 | 第53页 |
| 4.5.2 实验装置 | 第53-54页 |
| 4.5.3 实验步骤 | 第54-55页 |
| 4.5.4 测试结果及分析 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 创新点 | 第60-61页 |
| 5.3 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第68页 |