基于地形匹配的水下定位方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 地形辅助导航系统 | 第13-29页 |
| 2.1 数字地形图 | 第13-17页 |
| 2.2 惯导系统 | 第17-22页 |
| 2.2.1 惯导姿态更新算法 | 第18-20页 |
| 2.2.2 惯导速度更新算法 | 第20页 |
| 2.2.3 惯导位置更新算法 | 第20-21页 |
| 2.2.4 惯导的仿真 | 第21-22页 |
| 2.3 地形匹配算法 | 第22-27页 |
| 2.3.1 TERCOM算法原理 | 第23-25页 |
| 2.3.2 SITAN算法原理 | 第25-27页 |
| 2.4 TERCOM与SITAN特点对比分析 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于粒子滤波的地形匹配 | 第29-43页 |
| 3.1 标准粒子滤波 | 第29-36页 |
| 3.1.1 贝叶斯估计 | 第29-30页 |
| 3.1.2 蒙特卡洛积分 | 第30-31页 |
| 3.1.3 重要性采样 | 第31-32页 |
| 3.1.4 重采样 | 第32-33页 |
| 3.1.5 粒子滤波算法步骤 | 第33-36页 |
| 3.2 基于粒子滤波的地形匹配算法 | 第36-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于Hu矩的地形匹配算法 | 第43-51页 |
| 4.1 Hu矩算法 | 第43-47页 |
| 4.2 Hu矩算法仿真 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
