| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 水下重力梯度辅助惯性导航及其关键技术 | 第12-14页 |
| 1.2.1 高精度重力梯度仪研究与发展 | 第13页 |
| 1.2.2 高分辨率、高精度的导航用重力梯度基准图的构建 | 第13-14页 |
| 1.2.3 重力梯度辅助惯性导航匹配算法 | 第14页 |
| 1.3 研究现状与动态 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外研究进展 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究进展 | 第15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 重力梯度仪原理与误差分析 | 第17-31页 |
| 2.1 重力梯度仪原理分析 | 第17-24页 |
| 2.1.1 重力梯度仪测量原理 | 第17-20页 |
| 2.1.2 二维旋转加速度计型重力梯度仪的研究分析 | 第20-23页 |
| 2.1.3 三维空间加速度计型重力梯度仪研究分析 | 第23-24页 |
| 2.2 重力梯度仪误差分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 加速度计重力梯度仪的误差源 | 第24-25页 |
| 2.2.2 安装误差及其对重力梯度仪观测值的影响分析 | 第25-27页 |
| 2.2.3 加速度计标度因子的调整实现与重力梯度误差补偿分析 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 导航用海洋重力梯度基准图的构建方法 | 第31-55页 |
| 3.1 基于地形数据的重力梯度反演 | 第31-34页 |
| 3.1.1 重力梯度张量与地形的关系 | 第31-33页 |
| 3.1.2 实验计算分析 | 第33-34页 |
| 3.2 基于EIGEN-6C4地球重力场模型的扰动重力梯度基准图构建 | 第34-43页 |
| 3.2.1 扰动重力梯度张量与扰动位的关系 | 第34-40页 |
| 3.2.2 扰动重力梯度模型优化 | 第40-41页 |
| 3.2.3 实验计算分析 | 第41-43页 |
| 3.3 联合卫星测高重力异常与EIGEN-6C4地球重力场模型构建重力梯度基准图 | 第43-48页 |
| 3.3.1 残余重力异常对扰动重力梯度的影响 | 第43-45页 |
| 3.3.2 实验计算分析 | 第45-48页 |
| 3.4 扰动重力梯度基准图特征分析 | 第48-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 重力梯度多组合量序列相关极值匹配算法研究 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 重力梯度不同组合分量相关极值匹配算法 | 第55-58页 |
| 4.2.1 重力梯度相关极值匹配算法的基本原理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 置信区间的确定与待匹配点选择 | 第56-57页 |
| 4.2.3 序列提取 | 第57-58页 |
| 4.3 重力梯度张量不同组合匹配实验与分析 | 第58-69页 |
| 4.3.1 单一变量匹配导航实验分析 | 第58-64页 |
| 4.3.2 多变量匹配导航实验分析 | 第64-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 重力梯度张量组合的UKF匹配算法研究 | 第71-87页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 卡尔曼滤波原理 | 第71-75页 |
| 5.2.1 线性卡尔曼滤波的基本原理分析 | 第72-73页 |
| 5.2.2 无味卡尔曼滤波的基本原理 | 第73-75页 |
| 5.3 实验分析 | 第75-86页 |
| 5.3.1 不同单一变量下匹配实验 | 第75-79页 |
| 5.3.2 不同组合量下的匹配实验 | 第79-81页 |
| 5.3.3 不同初始误差下的不同匹配量匹配实验 | 第81-84页 |
| 5.3.4 不同采样间隔下匹配效果实验 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 论文的主要工作与总结 | 第87-88页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 作者简历 | 第93页 |
