| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究方式和目的 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究范围界定 | 第16页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 行车安全状态判断 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 国内外已有安全距离模型介绍 | 第18-21页 |
| 2.2.1 基于制动过程的安全距离模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 基于车头时距的安全距离模型 | 第20页 |
| 2.2.3 驾驶员预瞄安全距离模型 | 第20-21页 |
| 2.3 行进中车辆制动理论计算 | 第21-23页 |
| 2.3.1 车辆制动理论分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 实时地面附着系数与制动减速度判断 | 第22-23页 |
| 2.4 融合算法的安全距离模型介绍 | 第23-25页 |
| 2.5 避撞策略的建立 | 第25-26页 |
| 2.5.1 危险系数的定义 | 第25页 |
| 2.5.2 危险区间的划分 | 第25-26页 |
| 2.6 本章总结 | 第26-27页 |
| 第三章 车辆动力学系统建模 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 CarSim中车辆纵向动力学建模 | 第27-29页 |
| 3.2.1 CarSim软件介绍 | 第27-28页 |
| 3.2.2 CarSim车辆动力学模型 | 第28-29页 |
| 3.3 Matlab/Simulink中车辆动力学模型建模 | 第29-34页 |
| 3.3.1 Matlab/Simulink软件介绍 | 第29-30页 |
| 3.3.2 加速/制动切换逻辑控制模型 | 第30-32页 |
| 3.3.3 加速控制模型 | 第32-33页 |
| 3.3.4 制动控制模型 | 第33-34页 |
| 3.4 驾驶员反应时间确定 | 第34-39页 |
| 3.4.1 驾驶员反应时间对安全距离的影响 | 第34-35页 |
| 3.4.2 基于模糊数学的驾驶员反应时间的确定 | 第35-39页 |
| 3.5 软件接口问题 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 避撞控制系统上下位控制器设计 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 避撞系统总体设计方案 | 第41-43页 |
| 4.2.1 避撞控制系统总体设计方案 | 第41-43页 |
| 4.2.2 避撞控制系统关键技术问题 | 第43页 |
| 4.3 下位控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 自适应巡航系统下位控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.3.2 避撞控制系统下位控制器的设计 | 第44-47页 |
| 4.4 上位控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.4.1 基于最优控制理论的自适应巡航上位控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.4.2 紧急避撞模式上位控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 联合仿真试验及结果分析 | 第52-69页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 自适应巡航系统典型工况仿真 | 第52-54页 |
| 5.3 紧急避撞系统典型工况仿真 | 第54-64页 |
| 5.3.1 干燥沥青路面上的仿真结果及分析 | 第55-58页 |
| 5.3.2 潮湿沥青路面上的仿真结果及分析 | 第58-60页 |
| 5.3.3 积雪路面上的仿真结果及分析 | 第60-62页 |
| 5.3.4 高速行驶时的仿真结果及分析 | 第62-64页 |
| 5.4 紧急避撞系统控制方法对比分析 | 第64-68页 |
| 5.4.1 低速行驶时仿真结果对比及分析 | 第65-66页 |
| 5.4.2 过渡车速行驶时对比仿真结果及分析 | 第66-67页 |
| 5.4.3 高速行驶时对比仿真结果及分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69页 |
| 6.2 论文创新点 | 第69-70页 |
| 6.3 研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
