大型空间焊缝车载柔性机械臂跟踪精度研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 移动焊接机器人的关键技术与研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 移动焊接机器人的关键技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 移动焊接机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 移动机械臂研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 柔性机械臂的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 柔性机械臂建模理论 | 第15-16页 |
| 1.3.2 柔性机械臂弹性振动控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4 宏微机械臂的概述与应用 | 第17-18页 |
| 1.4.1 宏微机械臂概述 | 第17页 |
| 1.4.2 宏微机械臂的应用 | 第17-18页 |
| 1.5 本论文主要研究的内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 车载柔性两杆机械臂模型分析 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 车载柔性机械臂简化模型 | 第21-22页 |
| 2.3 车载柔性两杆机械臂运动学模型 | 第22-26页 |
| 2.3.1 车载柔性两杆机械臂正运动学 | 第23-24页 |
| 2.3.2 车载柔性两杆机械臂逆运动学 | 第24-26页 |
| 2.4 柔性机械臂弹性动力学建模理论 | 第26-28页 |
| 2.4.1 动力学分析方法的选择 | 第26-27页 |
| 2.4.2 弹性动力学分析原理和步骤 | 第27-28页 |
| 2.5 柔性机械臂的数学模型 | 第28-38页 |
| 2.5.1 型函数和广义坐标 | 第28-30页 |
| 2.5.2 运动学关系 | 第30-33页 |
| 2.5.3 运动微分方程式 | 第33-38页 |
| 2.6 柔性两杆机械臂系统模型 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 车载柔性两杆机械臂运动规划与仿真分析 | 第40-57页 |
| 3.1 小车匀速运动的轨迹跟踪仿真 | 第40-45页 |
| 3.1.1 车载柔性两杆机械臂轨迹跟踪的基本参数 | 第40页 |
| 3.1.2 引起柔性两杆机械臂弹性振动的主要原因 | 第40-42页 |
| 3.1.3 不同焊缝尺寸条件下的轨迹跟踪仿真 | 第42-44页 |
| 3.1.4 小车匀速运动的轨迹跟踪误差分析 | 第44-45页 |
| 3.2 小车变速运动的轨迹跟踪仿真 | 第45-50页 |
| 3.2.1 小车变速运动规划 | 第45-47页 |
| 3.2.2 不同焊缝尺寸条件下的轨迹跟踪仿真 | 第47-49页 |
| 3.2.3 小车变速运动的轨迹跟踪误差分析 | 第49-50页 |
| 3.3 小车最佳位置运动的轨迹跟踪仿真 | 第50-56页 |
| 3.3.1 机械臂良好工作空间与小车最佳位置 | 第50-51页 |
| 3.3.2 基于最佳位置的小车运动规划 | 第51-52页 |
| 3.3.3 不同焊缝尺寸条件下的轨迹跟踪仿真 | 第52-54页 |
| 3.3.4 小车最佳位置运动的轨迹跟踪误差分析 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 车载柔性宏微机械臂轨迹跟踪仿真分析 | 第57-78页 |
| 4.1 柔性宏微机械臂振动特性分析 | 第57-62页 |
| 4.1.1 简化模型的建立 | 第57-58页 |
| 4.1.2 简化模型的动力学响应状态方程 | 第58-60页 |
| 4.1.3 宏激和微激弹性振动分析 | 第60-62页 |
| 4.2 车载柔性宏微机械臂轨迹跟踪 | 第62-65页 |
| 4.2.1 宏微机械臂结构参数和运动参数 | 第62-63页 |
| 4.2.2 针对小焊缝的轨迹规划与仿真 | 第63-64页 |
| 4.2.3 针对大焊缝的轨迹规划与仿真 | 第64-65页 |
| 4.3 车载柔性宏微机械臂轨迹跟踪误差特性 | 第65-77页 |
| 4.3.1 宏末端轨迹对轨迹跟踪精度的影响 | 第66-67页 |
| 4.3.2 结构参数对轨迹跟踪精度的影响 | 第67-70页 |
| 4.3.3 截面参数对轨迹跟踪精度的影响 | 第70-72页 |
| 4.3.4 材质搭配对轨迹跟踪精度的影响 | 第72-74页 |
| 4.3.5 集中质量对轨迹跟踪精度的影响 | 第74-76页 |
| 4.3.6 轨迹跟踪误差特性小结 | 第76-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 发表文章目录 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
