具有惯性解耦功能的车轮力传感器设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 系统基本原理 | 第17-27页 |
| 2.1 车轮力理论介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.1 车轮力定义 | 第17页 |
| 2.1.2 车轮力坐标系变换 | 第17-19页 |
| 2.2 弹性体结构设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 弹性体应变分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 贴片分布 | 第21-22页 |
| 2.3 加速度的测量 | 第22-23页 |
| 2.4 系统电源的选取 | 第23页 |
| 2.5 信号传输 | 第23-25页 |
| 2.6 系统总体结构 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 运动感知车轮力传感器设计 | 第27-45页 |
| 3.1 系统下位机硬件设计 | 第27-35页 |
| 3.1.1 功能需求 | 第27页 |
| 3.1.2 下位机硬件整体结构 | 第27-28页 |
| 3.1.3 惯性模块设计 | 第28-31页 |
| 3.1.4 采集模块设计 | 第31-35页 |
| 3.2 系统下位机软件设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 功能需求 | 第35-36页 |
| 3.2.2 通信协议设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 软件流程 | 第37-39页 |
| 3.2.4 程序设计步骤 | 第39-40页 |
| 3.3 系统上位机平台设计 | 第40-44页 |
| 3.3.1 功能需求 | 第40页 |
| 3.3.2 上位机总体结构 | 第40-41页 |
| 3.3.3 上位机软件设计流程 | 第41-42页 |
| 3.3.4 各功能模块介绍 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 惯性解耦算法研究 | 第45-55页 |
| 4.1 惯性解耦的实现方法 | 第45-46页 |
| 4.1.1 惯性解耦模型 | 第45-46页 |
| 4.1.2 惯性解耦的难点 | 第46页 |
| 4.2 基于BP神经网络惯性力预测算法研究 | 第46-53页 |
| 4.2.1 人工神经网络简介 | 第46-48页 |
| 4.2.2 BP神经网络算法 | 第48-51页 |
| 4.2.3 基于BP神经网络非线性惯性力预测模型 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 实验与测试 | 第55-67页 |
| 5.1 轮力静态标定实验 | 第55-57页 |
| 5.1.1 静态标定平台 | 第55页 |
| 5.1.2 轮力标定方法 | 第55-57页 |
| 5.2 线加速度标定实验 | 第57-59页 |
| 5.2.1 实验方法 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第59页 |
| 5.3 角加速度标定实验 | 第59-63页 |
| 5.3.1 实验方法 | 第60-61页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第61-63页 |
| 5.4 实车测试 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 研究总结 | 第67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
