| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景和研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人发展介绍 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究进展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人的自主导航技术现状 | 第11-13页 |
| 1.3 无线传感网背景介绍 | 第13-16页 |
| 1.3.1 无线传感器网络的定义与现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 无线创感网络体系架构和关键技术 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的内容和结构 | 第16-17页 |
| 第2章 基于无线传感网的移动机器人环境建模 | 第17-22页 |
| 2.1 移动机器人环境建模方法介绍 | 第17页 |
| 2.2 机器人导航中的空间环境建模 | 第17-20页 |
| 2.2.1 环境信息传感方式 | 第18-19页 |
| 2.2.2 环境地图描述方法 | 第19-20页 |
| 2.3 多方位声波测距的环境建模 | 第20-22页 |
| 第3章 基于弹簧模型的移动机器人路径规划 | 第22-32页 |
| 3.1 移动机器人路径规划介绍 | 第22-23页 |
| 3.2 移动机器人虚拟弹簧模型 | 第23-27页 |
| 3.2.1 虚拟弹簧的排斥力 | 第23-24页 |
| 3.2.2 朝向机器人的牵引力 | 第24-25页 |
| 3.2.3 自适应速度调整 | 第25-27页 |
| 3.3 局部最小点问题 | 第27-30页 |
| 3.3.1 动态切换目标点位置 | 第28-29页 |
| 3.3.2 沿障碍物边缘行走 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真实验 | 第30-32页 |
| 第4章 无线传感网定位技术的研究 | 第32-42页 |
| 4.1 定位技术概述及现状 | 第32-33页 |
| 4.2 定位技术的基本概念与分类 | 第33-37页 |
| 4.2.1 定位的术语和基本过程 | 第33-34页 |
| 4.2.2 定位算法分类 | 第34-35页 |
| 4.2.3 经典测距定位算法介绍 | 第35-37页 |
| 4.3 CC2430/CC2431传感节点的介绍 | 第37-38页 |
| 4.4 基于无线传感器网络的定位导航算法原理 | 第38-42页 |
| 4.4.1 RSSI简单滤波 | 第38-39页 |
| 4.4.2 加权最小二乘法测距原理 | 第39-41页 |
| 4.4.3 一种简单的机器人导航定位过程 | 第41-42页 |
| 第5章 基于无线传感网的移动机器人导航的实现 | 第42-54页 |
| 5.1 硬件平台介绍 | 第42-43页 |
| 5.1.1 Pioneer 3-AT机器人简介 | 第42-43页 |
| 5.1.2 笔记本电脑和无线传感器节点 | 第43页 |
| 5.2 软件平台介绍 | 第43-45页 |
| 5.2.1 ARIA开发平台 | 第43-45页 |
| 5.2.2 XubunTOS和Eclipse集成开发环境 | 第45页 |
| 5.3 室内移动机器人定位导航实验 | 第45-53页 |
| 5.3.1 衰减指数测试实验 | 第45-46页 |
| 5.3.2 虚拟弹簧法与人工势场法的对比试验 | 第46-48页 |
| 5.3.3 无线传感器网下机器人导航实验 | 第48-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 附录 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第62-63页 |
| 详细摘要 | 第63-65页 |