| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 前列腺粒子植入机器人及控制系统国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 前列腺粒子植入机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.2 前列腺粒子植入机器人控制系统研究现状及分析 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 前列腺粒子植入机器人结构及运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 前列腺粒子植入机器人结构分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 机器人结构分析 | 第20-23页 |
| 2.1.2 机器人动力元件 | 第23-24页 |
| 2.2 前列腺粒子植入机器人运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 前列腺粒子植入机器人运动学正问题分析 | 第25-28页 |
| 2.2.2 前列腺粒子植入机器人运动学逆问题分析 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 前列腺粒子植入机器人控制方案及控制系统设计 | 第30-41页 |
| 3.1 系统控制方案 | 第30-32页 |
| 3.2 控制器硬件设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 微控制器的选择与核心电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 电源电路设计 | 第33页 |
| 3.2.3 通信电路设计 | 第33-34页 |
| 3.2.4 PCB设计 | 第34-35页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 系统流程 | 第36页 |
| 3.3.2 初始化程序设计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 中断程序设计 | 第37-38页 |
| 3.3.4 上位机设计 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 前列腺粒子植入机器人速度控制曲线的优化及仿真 | 第41-51页 |
| 4.1 开环控制系统中加减速控制的重要性 | 第41-42页 |
| 4.2 加减速控制曲线 | 第42-46页 |
| 4.2.1 直线形加减速控制曲线 | 第44-45页 |
| 4.2.2 指数形加减速控制曲线 | 第45-46页 |
| 4.3 指数形加减速控制曲线的优化 | 第46-47页 |
| 4.4 指数形加减速控制曲线的仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.4.1 Simulink模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 前列腺粒子植入机器人实验研究 | 第51-57页 |
| 5.1 实验系统的搭建 | 第51页 |
| 5.2 实验结果 | 第51-56页 |
| 5.2.1 优化的指数形加减速控制曲线实验分析 | 第51-53页 |
| 5.2.2 控制精度实验测量原理 | 第53页 |
| 5.2.3 控制精度实验测量结果 | 第53-55页 |
| 5.2.4 误差分析 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
