| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 无人水面艇研发概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 鲁棒自适应控制理论 | 第13-16页 |
| 1.2.3 无人水面艇航迹跟踪控制 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 无人水面艇运动模型 | 第19-26页 |
| 2.1 无人水面艇运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.2 水面无人艇动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于Backstepping的无人水面艇航迹跟踪控制 | 第26-40页 |
| 3.1 Lyapunov稳定性理论 | 第26-29页 |
| 3.2 Backstepping设计方法 | 第29-33页 |
| 3.3 基于Backstepping的无人水面艇航迹跟踪控制 | 第33-36页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.4 仿真研究 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 模糊自适应无人水面艇航迹跟踪控制 | 第40-54页 |
| 4.1 自适应模糊控制 | 第40-44页 |
| 4.2 基于Backstepping的模糊自适应航迹跟踪控制 | 第44-49页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第44页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第48-49页 |
| 4.3 仿真研究 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于变论域模糊系统的鲁棒自适应航迹跟踪控制 | 第54-65页 |
| 5.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 5.2 变伸缩模糊鲁棒自适应航迹跟踪控制 | 第55-60页 |
| 5.2.1 变伸缩广义模糊基函数 | 第55-57页 |
| 5.2.2 变伸缩模糊系统逼近特性及控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 参数自适应律 | 第58-59页 |
| 5.2.4 稳定性证明 | 第59-60页 |
| 5.3 仿真研究 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
