六足机器人站立姿态优化及位姿控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-18页 |
| 1.2.1 多足机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机器人姿态优化研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机器人位姿控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 国内外研究现状总结 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 仿生六足机器人运动学分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人结构简介 | 第19-20页 |
| 2.3 单腿运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第20-22页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第22-23页 |
| 2.4 球形足端下的运动学修正 | 第23-27页 |
| 2.4.1 正运动学 | 第23-25页 |
| 2.4.2 逆运动学 | 第25-26页 |
| 2.4.3 运动学修正仿真验证 | 第26-27页 |
| 2.5 躯干运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.5.1 躯干正运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.5.2 躯干逆运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六足机器人站立姿态优化 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于关节力矩的优化 | 第31-38页 |
| 3.2.1 六足机器人三维仿真模型建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 基于关节力矩的优化仿真及数据采集 | 第33-35页 |
| 3.2.3 关节力矩数据规律分析 | 第35-38页 |
| 3.2.4 基于关节力矩的优化结果 | 第38页 |
| 3.3 基于腿部灵活性的优化 | 第38-42页 |
| 3.3.1 机器人腿部可操纵性分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 可操纵性因子数值计算及分析 | 第40-42页 |
| 3.4 最优腿部站立姿态优化结果 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于足力分配的六足机器人位姿控制 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人足力分配优化算法 | 第45-52页 |
| 4.2.1 六足机器人动力学方程 | 第45-48页 |
| 4.2.2 系统静力学分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 系统不等式约束分析 | 第49-51页 |
| 4.2.4 目标函数 | 第51-52页 |
| 4.3 足力分配优化算法仿真验证 | 第52-55页 |
| 4.3.1 仿真计算过程 | 第52-53页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第53-55页 |
| 4.4 基于阻抗控制的足力调节 | 第55-57页 |
| 4.4.1 阻抗控制原理 | 第55页 |
| 4.4.2 阻抗控制模型建立 | 第55-56页 |
| 4.4.3 基于位置的阻抗控制系统 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 六足机器人足力分配算法仿真及实验 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 足力分配算法仿真 | 第58-61页 |
| 5.2.1 仿真实验系统的搭建 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实验过程及仿真结果 | 第59-61页 |
| 5.3 足力分配算法实验 | 第61-66页 |
| 5.3.1 实验平台简介 | 第61-62页 |
| 5.3.2 水平地面实验 | 第62-64页 |
| 5.3.3 倾斜地面实验 | 第64-66页 |
| 5.3.4 实验结果及误差分析 | 第66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
