| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景及来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 低重力模拟方式研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 时滞问题研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 系统设计方案及建模 | 第14-30页 |
| 2.1 低重力系统方案 | 第14-21页 |
| 2.1.1 低重力系统指标要求 | 第14页 |
| 2.1.2 低重力系统方案设计 | 第14-16页 |
| 2.1.3 组成部件选比与参数核算 | 第16-21页 |
| 2.2 低重力模拟系统模型 | 第21-29页 |
| 2.2.1 零重力系统基本原理 | 第21页 |
| 2.2.2 力矩电机建模 | 第21-22页 |
| 2.2.3 缓冲机构建模 | 第22-26页 |
| 2.2.4 系统总体建模 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 低重力模拟系统控制律设计 | 第30-46页 |
| 3.1 低重力模拟系统PID算法设计 | 第30-33页 |
| 3.2 低重力模拟系统SMITH算法设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 经典SMITH控制 | 第33-35页 |
| 3.2.2 改进的SMITH控制 | 第35-38页 |
| 3.3 低重力模拟系统SMITH-FUZZY算法设计 | 第38-45页 |
| 3.3.1 模糊基本原理 | 第38-40页 |
| 3.3.2 模糊自整定PI控制器设计 | 第40-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 MATLAB仿真对比 | 第46-53页 |
| 4.1 阶跃响应对比 | 第46-48页 |
| 4.2 鲁棒性对比 | 第48-49页 |
| 4.3 拉力误差核算 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 低重力模拟系统实现 | 第53-70页 |
| 5.1 基于增量PID的低重力模拟系统 | 第53-61页 |
| 5.1.1 系统总体实现 | 第53-54页 |
| 5.1.2 上位机部分实现 | 第54-57页 |
| 5.1.3 CAN通讯部分实现 | 第57-58页 |
| 5.1.4 增量PID算法实现 | 第58-61页 |
| 5.2 针对系统缺陷的改进 | 第61-66页 |
| 5.2.1 硬件方面的改进 | 第61-63页 |
| 5.2.2 软件方面的改进 | 第63-66页 |
| 5.3 SMITH-FUZZY算法实现 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |