中枢模式发生器在六足机器人运动控制中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第10页 |
| 1.2 研究现状及存在的问题 | 第10-18页 |
| 1.2.1 六足机器人运动控制研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 中枢模式发生器的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于模型的控制方法及关节轨迹跟踪 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基本概念 | 第20-27页 |
| 2.2.1 步态 | 第20-24页 |
| 2.2.2 稳定性描述 | 第24-27页 |
| 2.3 基于模型的控制方法 | 第27-34页 |
| 2.3.1 运动学解算 | 第27-32页 |
| 2.3.2 足端轨迹规划 | 第32-34页 |
| 2.4 关节空间轨迹跟踪方案 | 第34-36页 |
| 2.4.1 关节驱动选择与建模 | 第34-35页 |
| 2.4.2 机器人单关节轨迹跟踪方法 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 基于单一振子的中枢模式发生器控制方法 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 中枢模式发生器方法简介与设计思路 | 第39-42页 |
| 3.2.1 方法简介 | 第39-41页 |
| 3.2.2 设计思路 | 第41-42页 |
| 3.3 基于单一振子的中枢模式发生器设计 | 第42-51页 |
| 3.3.1 关节轨迹曲线拟合 | 第42-43页 |
| 3.3.2 Hopf振荡环节 | 第43-44页 |
| 3.3.3 固定相位差的原始信号产生 | 第44-45页 |
| 3.3.4 单腿相位切换方法设计 | 第45-47页 |
| 3.3.5 单腿关节映射方案 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 中枢模式发生器环状耦合步态生成机制 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 网络耦合方法概述及设计要求 | 第52-54页 |
| 4.3 改进的Hopf振荡环节 | 第54-58页 |
| 4.3.1 振荡器的数学表达式 | 第54页 |
| 4.3.2 振荡器的参数整定 | 第54-58页 |
| 4.4 中枢模式发生器环状耦合及关节映射方案 | 第58-67页 |
| 4.4.1 环状耦合网络数学模型构建 | 第58-60页 |
| 4.4.2 机器人关节映射方案 | 第60-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 实验分析 | 第68-75页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第68-69页 |
| 5.2 算法验证实验 | 第69-74页 |
| 5.2.1 三足步态实验 | 第69-71页 |
| 5.2.2 四足步态实验 | 第71-72页 |
| 5.2.3 波动步态实验 | 第72-74页 |
| 5.3 实验结论 | 第74页 |
| 5.4 本章小节 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
