| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外AUV水下对接技术研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内AUV水下对接技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外AUV水下对接技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 水下液压系统概述 | 第17-19页 |
| 1.3.1 液压油型水下液压系统 | 第17-18页 |
| 1.3.2 水介质型水下液压系统 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源与本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.4.2 本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 AUV水下对接装置执行机构的方案研究 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 主要技术指标 | 第22-23页 |
| 2.3 制动与回转驱动机构的方案研究 | 第23-28页 |
| 2.3.1 制动机构的方案研究 | 第24-26页 |
| 2.3.2 回转驱动机构的方案研究 | 第26-28页 |
| 2.4 定位触发机构的方案研究 | 第28-29页 |
| 2.5 夹紧机构的方案研究 | 第29-33页 |
| 2.5.1 保压方案研究 | 第30-31页 |
| 2.5.2 位置反馈式液压缸的方案研究 | 第31-33页 |
| 2.6 充电对接机构的方案研究 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 AUV水下对接装置执行机构的结构设计 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 制动与回转驱动机构的结构设计 | 第36-43页 |
| 3.2.1 制动机构的结构设计 | 第36-40页 |
| 3.2.2 回转驱动机构的结构设计 | 第40-43页 |
| 3.3 定位触发机构的结构设计 | 第43-47页 |
| 3.4 夹紧机构的结构设计 | 第47-49页 |
| 3.5 充电对接机构的结构设计 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 AUV水下对接装置液压系统的设计研究 | 第54-84页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 三种AUV水下对接装置液压系统方案的研究 | 第54-58页 |
| 4.2.1 基于远程液压源技术的液压系统方案研究 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于深海静压源技术的液压系统方案研究 | 第55-57页 |
| 4.2.3 基于海水液压技术的液压系统方案研究 | 第57-58页 |
| 4.3 压力补偿型深海液压系统研究 | 第58-66页 |
| 4.3.1 压力补偿技术原理 | 第59页 |
| 4.3.2 压力补偿型深海液压系统特性研究 | 第59-66页 |
| 4.3.3 压力补偿型深海液压系统风险分析 | 第66页 |
| 4.4 AUV水下对接装置液压系统设计 | 第66-76页 |
| 4.4.1 液压系统回路设计 | 第66-69页 |
| 4.4.2 液压执行元件分析与计算 | 第69-74页 |
| 4.4.3 液压系统元件分析与计算 | 第74-76页 |
| 4.5 位置反馈式液压缸的设计 | 第76-77页 |
| 4.6 压力补偿器的设计及特性研究 | 第77-81页 |
| 4.7 液压系统性能验算 | 第81-83页 |
| 4.7.1 系统压力损失计算 | 第81-82页 |
| 4.7.2 系统冲击压力计算 | 第82-83页 |
| 4.8 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 AUV水下对接装置液压控制系统设计及实验研究 | 第84-102页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 液压控制系统方案研究 | 第84-87页 |
| 5.3 实验平台总体构成 | 第87-89页 |
| 5.4 实验平台控制系统组成 | 第89-94页 |
| 5.4.1 控制系统硬件结构 | 第89-93页 |
| 5.4.2 控制系统软件结构 | 第93-94页 |
| 5.5 模拟实验及结果分析 | 第94-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112页 |