| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 基于FOG的惯导系统发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 双轴旋转型惯导系统发展现状 | 第11-14页 |
| 1.4 课题研究内容及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 双轴惯性导航系统的误差建模及特性分析 | 第16-23页 |
| 2.1 相关坐标系的定义及变换 | 第16-18页 |
| 2.1.1 相关坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 坐标系的转换关系 | 第17-18页 |
| 2.2 惯性测量器件误差模型 | 第18-19页 |
| 2.2.1 光纤陀螺误差模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 加速度计误差模型 | 第19页 |
| 2.3 双轴旋转惯导系统误差传播方程 | 第19-22页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第20-21页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 双轴转台在线标定方案研究 | 第23-45页 |
| 3.1 双轴惯性导航系统在线标定技术分析 | 第23-24页 |
| 3.2 双轴静基座下标定原理与转位方案设计 | 第24-25页 |
| 3.2.1 双轴静基座下标定原理分析 | 第24页 |
| 3.2.2 双轴静基座多位置方案设计 | 第24-25页 |
| 3.3 十二位置标定算法与分离过程 | 第25-44页 |
| 3.3.1 化简导航误差方程 | 第25-26页 |
| 3.3.2 标定误差分离步骤与条件说明 | 第26-27页 |
| 3.3.3 标定误差分离公式推导 | 第27-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 双轴调制原理误差分析及补偿技术 | 第45-60页 |
| 4.1 双轴转台调制与姿态解调基本原理 | 第45-47页 |
| 4.2 双轴十六次序旋转调制方案设计 | 第47页 |
| 4.3 转轴不重合误差对双轴旋转调制效果的影响 | 第47-53页 |
| 4.3.1 内轴不重合误差对双轴旋转调制效果的影响 | 第47-51页 |
| 4.3.2 外轴不重合误差对双轴旋转调制效果的影响 | 第51-53页 |
| 4.4 转轴旋转引起的锯齿波速度误差 | 第53-56页 |
| 4.4.1 内轴旋转引起的速度误差分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 外轴旋转引起的速度误差分析 | 第55-56页 |
| 4.5 测角机构精度对误差旋转调制的影响 | 第56-59页 |
| 4.5.1 内轴测角机构误差对导航的影响 | 第57-58页 |
| 4.5.2 外轴测角机构误差对导航的影响 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小节 | 第59-60页 |
| 第5章 双轴旋转式惯导系统仿真与实验分析 | 第60-73页 |
| 5.1 实验设备介绍 | 第60-62页 |
| 5.1.1 自研光纤陀螺FOG介绍 | 第60-61页 |
| 5.1.2 转位机构介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 双轴标定仿真与实验 | 第62-67页 |
| 5.2.1 双轴标定仿真结果与标定前后导航对比 | 第63-66页 |
| 5.2.2 双轴标定实验 | 第66-67页 |
| 5.3 双轴旋转调制技术仿真与实验 | 第67-70页 |
| 5.3.1 双轴旋转调制仿真 | 第68-69页 |
| 5.3.2 双轴导航实验室与江试实验 | 第69-70页 |
| 5.4 转轴位置误差实验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |