| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 UUV自主作业系统的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 UUV动态控位技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机械手作业扰动下的UUV动力学建模 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第16-19页 |
| 2.2.1 地面坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 船体坐标系 | 第17页 |
| 2.2.3 地面坐标系与船体坐标系之间的旋转变换 | 第17-19页 |
| 2.3 UUV动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 UUV运动数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 作用于UUV的水动力和水动力矩 | 第21-23页 |
| 2.3.3 海流干扰力及干扰力矩 | 第23页 |
| 2.4 作业机械手扰动力模型 | 第23-34页 |
| 2.4.1 机械手运动学基础 | 第23-27页 |
| 2.4.2 机械手坐标系的建立 | 第27-30页 |
| 2.4.3 机械手动力学建模 | 第30-33页 |
| 2.4.4 机械手对UUV的扰动分析方法 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 UUV动态控位能力分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 UUV推进系统的配置情况 | 第35-37页 |
| 3.3 UUV动态控位能力分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 针对海流干扰的UUV动态控位能力分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 针对机械手作业扰动的UUV动态控位能力分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 UUV滑模变结构动态控位方法 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第45-48页 |
| 4.3 UUV动态控位的滑模变结构控制器 | 第48-49页 |
| 4.4 滑模变结构控制器的模糊推理切换策略 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机械手作业扰动下UUV动态控位仿真试验 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 UUV抵达作业位置与自主作业过程 | 第53-54页 |
| 5.3 UUV逼近目标位置仿真试验 | 第54-58页 |
| 5.4 机械手作业扰动下UUV动态控位仿真试验 | 第58-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |