桥式全自动套袋机器人系统的研制
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 插图清单 | 第13-16页 |
| 表格清单 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 全自动套袋机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第18-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 全自动套袋机器人发展趋势 | 第22-23页 |
| 1.3 课题来源 | 第23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 桥式全自动套袋机器人虚拟样机设计 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 桥式全自动套袋机器人设计方案 | 第25-27页 |
| 2.2.1 设计指标 | 第25-26页 |
| 2.2.2 概念设计 | 第26-27页 |
| 2.3 桥式全自动套袋机器人虚拟样机设计 | 第27-39页 |
| 2.3.1 供袋系统设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 取袋系统设计 | 第28-30页 |
| 2.3.3 套袋系统设计 | 第30-33页 |
| 2.3.4 填充系统设计 | 第33-35页 |
| 2.3.5 移袋系统设计 | 第35-37页 |
| 2.3.6 输送系统设计 | 第37-39页 |
| 2.4 驱动电机计算与选型 | 第39-41页 |
| 2.5 系统虚拟样机设计 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 上袋机械手性能分析 | 第43-53页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 上袋机械手零部件静力学分析 | 第43-46页 |
| 3.2.1 插刀臂静力学分析 | 第43-44页 |
| 3.2.2 上袋手臂静力学分析 | 第44-46页 |
| 3.3 上袋机械手动态性能分析基础 | 第46-47页 |
| 3.3.1 旋转预应力下模态分析基础 | 第46-47页 |
| 3.3.2 有限元模型建立 | 第47页 |
| 3.4 上袋机械手动态性能分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 无旋转预应力工况模态分析 | 第47-48页 |
| 3.4.2 逆时针旋转预应力工况模态分析 | 第48-49页 |
| 3.4.3 顺时针旋转预应力工况模态分析 | 第49-51页 |
| 3.5 上袋机械手结构优化 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于Ansys的移袋机构力学分析 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 移袋机构移袋支撑板静力学分析 | 第53-54页 |
| 4.3 移袋机构直线加减速研究 | 第54-57页 |
| 4.4 移袋机构瞬态动力学分析 | 第57-64页 |
| 4.4.1 瞬态动力学分析理论 | 第57-58页 |
| 4.4.2 移袋机构瞬态动力学分析结果 | 第58-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 套袋机器人气路系统设计 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 正压气动回路系统设计 | 第65-68页 |
| 5.2.1 气缸工作支路设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 气源气路设计 | 第66-68页 |
| 5.3 套袋机器人真空吸盘设计 | 第68-71页 |
| 5.4 负压气动回路系统设计 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 套袋机器人控制系统设计与物理样机制造 | 第73-89页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 控制系统概述 | 第73-75页 |
| 6.2.1 控制系统功能模块 | 第73-74页 |
| 6.2.2 控制系统总体设计 | 第74-75页 |
| 6.3 伺服电机的控制方法 | 第75-77页 |
| 6.4 控制系统子系统设计 | 第77-87页 |
| 6.4.1 供袋子控制系统设计 | 第77-78页 |
| 6.4.2 取袋子控制系统设计 | 第78-81页 |
| 6.4.3 套袋子控制系统设计 | 第81-83页 |
| 6.4.4 填充子控制系统设计 | 第83-84页 |
| 6.4.5 移袋子控制系统设计 | 第84-86页 |
| 6.4.6 输送子控制系统设计 | 第86-87页 |
| 6.5 物理样机制造 | 第87-88页 |
| 6.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 总结 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第94页 |
