| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 自动抛光技术的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 力/位柔顺控制技术 | 第12-16页 |
| 1.4 论文主要工作及组织结构 | 第16-18页 |
| 2 机器人自动抛光系统平台构建 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人自动抛光平台 | 第18-19页 |
| 2.2 平台硬件构成 | 第19-22页 |
| 2.2.1 工业机器人及其运动控制柜 | 第19页 |
| 2.2.2 力传感器 | 第19-20页 |
| 2.2.3 计算机 | 第20页 |
| 2.2.4 主轴电机及伺服驱动器 | 第20-21页 |
| 2.2.5 运动控制卡 | 第21页 |
| 2.2.6 其它附属装置 | 第21-22页 |
| 2.3 末端执行器研制 | 第22-24页 |
| 2.3.1 末端执行器的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3.2 末端执行器的结构设计 | 第23-24页 |
| 2.4 系统通信方案 | 第24-29页 |
| 2.4.1 计算机与机器人运动控制器之间的通信 | 第24-26页 |
| 2.4.2 计算机与力传感器之间的通信 | 第26-27页 |
| 2.4.3 计算机与运动控制卡之间的通信 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于CAD/CAM的机器人基本位姿生成及材料去除特性分析 | 第30-48页 |
| 3.1 工业机器人的末端位姿描述 | 第30-33页 |
| 3.2 基于CAD/CAM的机器人基本位姿生成算法 | 第33-39页 |
| 3.2.1 位置坐标变换 | 第34-35页 |
| 3.2.2 姿态坐标变换 | 第35-38页 |
| 3.2.3 位姿数据转化 | 第38-39页 |
| 3.3 钛合金抛光材料去除特性研究 | 第39-47页 |
| 3.3.1 基于有限元接触分析的压强分布模型 | 第39-42页 |
| 3.3.2 有效接触区域速度分布 | 第42-43页 |
| 3.3.3 基于Preston方程的材料去除模型 | 第43-44页 |
| 3.3.4 Preston系数的标定及行距优化 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 机器人抛光力/位柔顺控制策略 | 第48-59页 |
| 4.1 受力分析与重力补偿 | 第48-51页 |
| 4.2 力/位控制策略 | 第51-57页 |
| 4.2.1 模糊控制简介 | 第52-53页 |
| 4.2.2 抗饱和积分分离式自适应模糊PI控制器 | 第53-57页 |
| 4.3 抛光基本轨迹的在线学习方法 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实验与分析 | 第59-68页 |
| 5.1 实验条件 | 第59-63页 |
| 5.1.1 样件材料及几何模型 | 第59-60页 |
| 5.1.2 实验设备 | 第60-61页 |
| 5.1.3 工艺参数 | 第61-63页 |
| 5.2 结果分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录A 运动控制卡与伺服单元的连接示意图及对应引脚功能 | 第74-75页 |
| 附录B 符号说明 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
