| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 图像特征提取研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 相机标定研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 立体视觉测量的应用现状 | 第11页 |
| 1.2.4 火箭喷管运动参数测量方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基于双目视觉的火箭喷管运动姿态测量方案 | 第14-36页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 双目视觉测量系统方案 | 第14-28页 |
| 2.2.1 相机成像原理 | 第15-19页 |
| 2.2.2 双目相机的标定 | 第19-24页 |
| 2.2.3 空间点的三维重建 | 第24-28页 |
| 2.3 火箭喷管的运动姿态测量方案 | 第28-35页 |
| 2.3.1 火箭喷管瞬时轴线的测量 | 第28-31页 |
| 2.3.2 火箭喷管的摆心测量 | 第31-33页 |
| 2.3.3 火箭喷管的摆角测量 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 火箭喷管姿态视觉测量系统标定及测量方法 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于十字标靶的测量系统标定方法 | 第36-50页 |
| 3.2.1 十字标靶 | 第36-40页 |
| 3.2.2 编码特征点识别 | 第40-46页 |
| 3.2.3 火箭喷管运动参数视觉测量系统标定 | 第46-50页 |
| 3.3 火箭喷管的运动姿态测量方法 | 第50-54页 |
| 3.3.1 坐标系转换 | 第50-52页 |
| 3.3.2 喷管运动姿态测量 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 火箭喷管姿态视觉测量系统软件设计及实验测试 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 测量系统的软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3 双目视觉系统的标定实验 | 第58-65页 |
| 4.3.1 目标点特征提取及解码 | 第58-60页 |
| 4.3.2 相机标定 | 第60-64页 |
| 4.3.3 标准杆长度测量 | 第64-65页 |
| 4.4 火箭喷管运动姿态测量实验 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |