基于DSP和GPRS的无人船运动控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 工作安排 | 第12-13页 |
| 第2章 无人船系统设计方案 | 第13-18页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第13页 |
| 2.2 各功能部分设计方案 | 第13-16页 |
| 2.2.1 远程信息传输设计方案 | 第14页 |
| 2.2.2 运动信息采集系统设计方案 | 第14-15页 |
| 2.2.3 运动控制部分设计方案 | 第15-16页 |
| 2.2.4 供电系统设计方案 | 第16页 |
| 2.3 上位机 | 第16-18页 |
| 第3章 无人船控制系统各部分设计 | 第18-45页 |
| 3.1 远程信息传输系统设计 | 第18-22页 |
| 3.1.1 远程信息传输网络比较 | 第18-19页 |
| 3.1.2 GPRS功能实现 | 第19-22页 |
| 3.2 运动数据采集系统 | 第22-25页 |
| 3.2.1 定位数据采集系统 | 第22-24页 |
| 3.2.2 方位运动数据采集系统 | 第24-25页 |
| 3.3 运动控制系统设计 | 第25-41页 |
| 3.3.1 控制核心设计 | 第25-26页 |
| 3.3.2 电机驱动电路设计 | 第26-29页 |
| 3.3.3 超声波避障设计 | 第29-33页 |
| 3.3.4 直线型路径半自主航行控制设计 | 第33-36页 |
| 3.3.5 偏转角度 α 的计算 | 第36-39页 |
| 3.3.6 曲线型路径半自主航行控制设计 | 第39-40页 |
| 3.3.7 无人船与上位机之间的通信协议 | 第40-41页 |
| 3.4 系统供电电路设计 | 第41-45页 |
| 3.4.1 电机和舵机供电 | 第42页 |
| 3.4.2 各模块电源供电电路 | 第42-43页 |
| 3.4.3 主芯片供电 | 第43-45页 |
| 第4章 系统搭建与测试 | 第45-52页 |
| 4.1 上位机系统搭建 | 第45-46页 |
| 4.2 无人船平台系统搭建与测试 | 第46-48页 |
| 4.3 无人船水中测试 | 第48-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 5.1 总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第57页 |
