弹载捷联惯导免拆标定关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 捷联惯导系统标定技术发展 | 第11-12页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 弹载捷联惯导系统基本原理 | 第14-24页 |
| 2.1 弹载捷联导航系统概述 | 第14-15页 |
| 2.1.1 坐标系介绍 | 第14页 |
| 2.1.2 捷联惯性导航系统解算流程 | 第14-15页 |
| 2.2 弹载捷联惯导解算算法 | 第15-18页 |
| 2.2.1 基于四元数的姿态解算 | 第15-17页 |
| 2.2.2 捷联惯导系统速度解算 | 第17-18页 |
| 2.3 弹载捷联惯组误差模型 | 第18-20页 |
| 2.3.1 石英挠性加速度计误差模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 光纤陀螺误差模型 | 第19-20页 |
| 2.4 弹载捷联惯导系统的误差模型 | 第20-23页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第20-21页 |
| 2.4.2 失准角误差方程 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 弹载捷联惯导系统免拆标定原理框架 | 第24-32页 |
| 3.1 弹载捷联惯导系统免拆标定匹配方法 | 第24-28页 |
| 3.1.1 “速度+姿态”匹配方法 | 第24-26页 |
| 3.1.2 比力匹配方法 | 第26-27页 |
| 3.1.3 角速度匹配方法 | 第27-28页 |
| 3.2 弹载捷联惯导系统免拆标定滤波方法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 Kalman滤波基本理论 | 第28-29页 |
| 3.2.2 最小二乘估计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 Kalman滤波和最小二乘估计比较 | 第30-31页 |
| 3.3 弹载捷联惯导系统免拆标定原理框架 | 第31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 免拆标定的路径设计及可观测性分析 | 第32-52页 |
| 4.1 基于奇异值分解的PWCS可观测性分析方法 | 第32-34页 |
| 4.1.1 可观测性矩阵 | 第32-34页 |
| 4.1.2 基于奇异值分解的可观测度分析 | 第34页 |
| 4.2 弹载捷联系统可观测性分析 | 第34-41页 |
| 4.2.1 “速度+姿态”匹配可观测性分析 | 第35-38页 |
| 4.2.2 比力匹配可观测性分析 | 第38-40页 |
| 4.2.3 角速度匹配可观测性分析 | 第40-41页 |
| 4.3 弹载捷联惯导系统免拆标定方法数学仿真 | 第41-50页 |
| 4.3.1 “速度+姿态”匹配仿真结果 | 第41-46页 |
| 4.3.2 比力匹配仿真结果 | 第46-48页 |
| 4.3.3 角速度匹配仿真结果 | 第48-50页 |
| 4.4 弹载捷联惯导系统免拆标定机动方案设计 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 弹载捷联惯导系统免拆标定转台试验 | 第52-64页 |
| 5.1 免拆标定转台试验设备 | 第52-53页 |
| 5.2 免拆标定试验结果 | 第53-62页 |
| 5.2.1 “速度+姿态”匹配转台试验 | 第53-56页 |
| 5.2.2 比力匹配转台试验 | 第56-59页 |
| 5.2.3 角速度匹配转台试验 | 第59-61页 |
| 5.2.4 转台试验纯惯性精度验证 | 第61-62页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文主要内容总结 | 第64-65页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
