| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 并联机器人概述 | 第10-14页 |
| 1.1.1 并联机器人的发展 | 第10-11页 |
| 1.1.2 并联机器人控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2 研究意义和内容 | 第14-17页 |
| 1.2.1 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2.2 课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 并联打磨机器人的结构和控制要求 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 并联打磨机器人的结构介绍 | 第17-18页 |
| 2.3 并联打磨机器人运动学分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 运动学方程的D-H表示法 | 第18-21页 |
| 2.3.2 并联打磨机器人运动学逆解求取 | 第21-24页 |
| 2.4 并联打磨机器人的控制要求 | 第24-26页 |
| 2.4.1 控制系统总体控制要求 | 第24-25页 |
| 2.4.2 并联打磨机器人控制系统设计原则 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 PLC控制系统硬件配置及集成 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 PLC控制系统硬件配置 | 第27-33页 |
| 3.2.1 PLC概述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 PLC各模块型号选择 | 第28-33页 |
| 3.3 伺服控制系统 | 第33-36页 |
| 3.3.1 伺服电机选型 | 第33-34页 |
| 3.3.2 伺服驱动器选型 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 PLC控制系统程序设计 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 S7 PLC程序的组成 | 第37-38页 |
| 4.3 STEP 7 的硬件组态 | 第38-42页 |
| 4.3.1 创建项目 | 第38-40页 |
| 4.3.2 硬件组态 | 第40-42页 |
| 4.4 控制系统PLC程序设计 | 第42-51页 |
| 4.4.1 程序编制方案 | 第43-44页 |
| 4.4.2 FM353参数配置 | 第44-46页 |
| 4.4.3 PLC总体程序 | 第46-50页 |
| 4.4.4 控制数据传输 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于MATLAB Simulink伺服电机矢量控制仿真 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 MATLAB Simulink简介及永磁同步电动机的结构特点 | 第52-53页 |
| 5.2.1 MATLAB Simulink简介 | 第52页 |
| 5.2.2 永磁同步电动机的结构特点 | 第52-53页 |
| 5.3 永磁同步电动机矢量控制系统仿真 | 第53-61页 |
| 5.3.1 永磁同步电动机的数学模型 | 第53-56页 |
| 5.3.2 永磁同步电动机矢量控制系统模型搭建 | 第56-58页 |
| 5.3.3 永磁同步电动机矢量控制仿真 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于ADAMS与Simulink的并联机构联合仿真 | 第62-73页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 并联仿真模型建立 | 第62-66页 |
| 6.2.1 定义输入输出 | 第62-64页 |
| 6.2.2 ADAMS子系统模型导入MATLAB | 第64-66页 |
| 6.3 联合仿真控制方案的建立 | 第66-68页 |
| 6.4 仿真结果及分析 | 第68-72页 |
| 6.4.1 仿真结果 | 第68页 |
| 6.4.2 仿真结果分析 | 第68-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-95页 |
| 附录一 | 第79-93页 |
| 附录二 | 第93-94页 |
| 附录三 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
