| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相对测距技术的国内外发展现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 星间相对测距技术的分类 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 RTK相对位置测量的基本原理 | 第21-35页 |
| 2.1 GPS系统框架 | 第21-23页 |
| 2.2 GPS信号组成 | 第23-25页 |
| 2.2.1 载波 | 第23页 |
| 2.2.2 伪随机码 | 第23-24页 |
| 2.2.3 导航电文（D码） | 第24-25页 |
| 2.3 差分GPS分类 | 第25-28页 |
| 2.3.1 位置差分 | 第26页 |
| 2.3.2 伪距差分 | 第26-27页 |
| 2.3.3 广域差分 | 第27页 |
| 2.3.4 载波相位差分（RTK） | 第27页 |
| 2.3.5 各种差分GPS技术的比较 | 第27-28页 |
| 2.4 RTK实现原理 | 第28-33页 |
| 2.4.1 载波相位测量的数学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 载波相位差分的数学模型 | 第30-32页 |
| 2.4.3 RTK整周模糊度的解算 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 RTK整周模糊度常见求解算法及优化 | 第35-45页 |
| 3.1 常用模糊度求解算法分析 | 第35-40页 |
| 3.1.1 最小二乘搜索法 | 第36-37页 |
| 3.1.2 模糊度函数法 | 第37-39页 |
| 3.1.3 模糊度协方差法 | 第39-40页 |
| 3.2 各种算法的应用和比较 | 第40-41页 |
| 3.3 基于LAMBDA算法的整周模糊度求解过程的优化 | 第41-44页 |
| 3.3.1 法矩阵病态问题 | 第41-43页 |
| 3.3.2 病态问题的解法 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 RTK技术在安卓手机端的实现 | 第45-73页 |
| 4.1 GPS接收机基本结构 | 第45-46页 |
| 4.2 GPS接收机分类 | 第46-47页 |
| 4.3 接收机选型 | 第47-49页 |
| 4.4 接收机精度验证 | 第49-59页 |
| 4.4.1 RTKLIB简介 | 第49-52页 |
| 4.4.2 精密单点定位（PPP） | 第52-55页 |
| 4.4.3 验证RTK精度 | 第55-59页 |
| 4.5 系统方案设计 | 第59-61页 |
| 4.6 安卓客户端软件架构 | 第61-62页 |
| 4.7 测试结果与分析 | 第62-71页 |
| 4.7.1 测试环境搭建 | 第62页 |
| 4.7.2 蓝牙模式 | 第62-66页 |
| 4.7.3 TCP模式 | 第66-69页 |
| 4.7.4 结果分析 | 第69-71页 |
| 4.8 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 论文创新点 | 第73-74页 |
| 5.2 后续展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 个人简历、在学期间发表的论文与研究成果 | 第81页 |