| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 课题研究内容与论文结构 | 第11-13页 |
| 第二章 相关理论与技术基础 | 第13-22页 |
| 2.1 离散事件系统仿真原理 | 第13-14页 |
| 2.1.1 离散事件仿真的基本要素 | 第13页 |
| 2.1.2 离散事件仿真步骤 | 第13-14页 |
| 2.2 三维可视化原理 | 第14-19页 |
| 2.2.1 坐标系的基本概念 | 第14-15页 |
| 2.2.2 三维几何变换的原理 | 第15-19页 |
| 2.3 三维人机交互原理 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 三维仿真建模技术研究 | 第22-41页 |
| 3.1 实体对象的物理建模技术 | 第22-31页 |
| 3.1.1 物理建模流程 | 第22-25页 |
| 3.1.2 模型的三维格式约束 | 第25-26页 |
| 3.1.3 模型的坐标系约束 | 第26-29页 |
| 3.1.4 生产线布局约束 | 第29-31页 |
| 3.2 实体对象的逻辑建模技术 | 第31-35页 |
| 3.3 离散事件仿真建模技术 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 三维仿真优化技术研究 | 第41-62页 |
| 4.1 机器人三维动画仿真优化技术 | 第41-48页 |
| 4.1.1 4-3-4轨迹规划 | 第42-45页 |
| 4.1.2 全选主元高斯-约当消元法 | 第45-46页 |
| 4.1.3 运动段时间分配规则 | 第46-48页 |
| 4.2 三维仿真渲染优化技术 | 第48-61页 |
| 4.2.1 OSG渲染步骤 | 第49页 |
| 4.2.2 每秒传输帧数（Frames Per Second） | 第49-51页 |
| 4.2.3 场景模型组织管理优化 | 第51-55页 |
| 4.2.4 LOD细节层次优化 | 第55-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 仿真系统的实现与应用 | 第62-83页 |
| 5.1 仿真系统的开发环境 | 第62页 |
| 5.2 三维仿真系统框架结构 | 第62-73页 |
| 5.2.1 三维仿真系统数据层 | 第62-65页 |
| 5.2.2 三维仿真三维显示层 | 第65-71页 |
| 5.2.3 三维仿真系统交互层 | 第71-73页 |
| 5.3 系统界面设计 | 第73-76页 |
| 5.4 仿真流程 | 第76-77页 |
| 5.5 仿真系统应用案例 | 第77-82页 |
| 5.5.1 改进方案一 | 第80-81页 |
| 5.5.2 改进方案二 | 第81页 |
| 5.5.3 改进方案三 | 第81页 |
| 5.5.4 改进方案四 | 第81页 |
| 5.5.5 改进方案五 | 第81-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 本文主要工作 | 第83-84页 |
| 今后工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| Ⅳ－2答辩委员会对论文的评定意见 | 第90页 |