| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 拖拽式多关节示教机器人位姿学习平台总体方案 | 第17-25页 |
| 2.1 拖拽式多关节示教机器人位姿学习平台结构 | 第17-19页 |
| 2.2 拖拽式多关节示教机器人位姿学习平台硬件方案设计 | 第19-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 基于Cortex-A8的机器人位姿学习平台硬件开发 | 第25-43页 |
| 3.1 拖拽式多关节示教机器人位姿信号采集装置的硬件设计 | 第25-35页 |
| 3.2 基于Cortex-A8的存储系统硬件设计 | 第35-39页 |
| 3.3 硬件平台可靠性分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 系统固件程序开发 | 第43-61页 |
| 4.1 多摩川协议模块固件程序开发 | 第43-49页 |
| 4.2 RS485总线协议固件程序开发 | 第49-56页 |
| 4.3 FPGA与AM335x通信固件程序开发 | 第56-58页 |
| 4.4 U盘数据存储的实现 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 拖拽式多关节示教机器人位姿学习平台测试 | 第61-66页 |
| 5.1 拖拽式多关节示教机器人位姿学习平台的搭建 | 第61-62页 |
| 5.2 拖拽式多关节示教机器人位姿信号采集测试 | 第62-63页 |
| 5.3 工业机器人示教轨迹拟合 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录1攻读硕士学位期间获得专利 | 第73页 |
