一种救援机器人收纳系统的结构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 研究的目的 | 第9页 |
| 1.2.2 研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2.3 课题来源 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-21页 |
| 1.3.1 救援机器人研究现状 | 第10-19页 |
| 1.3.2 救援机器人的相关问题分析 | 第19-20页 |
| 1.3.3 救援机器人的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 救援机器人收纳系统的设计 | 第23-35页 |
| 2.1 收纳系统的总体设计要求 | 第23页 |
| 2.2 收纳系统的指标要求 | 第23-26页 |
| 2.3 收纳系统的总体设计 | 第26-27页 |
| 2.4 收纳系统人体传送装置设计方案 | 第27-30页 |
| 2.4.1 人体传送装置的工作方式 | 第27页 |
| 2.4.2 楔形插入板工作时对人体的影响分析 | 第27-30页 |
| 2.5 收纳系统拾取机械手装置设计方案 | 第30-34页 |
| 2.5.1 机械手的功能要求 | 第31-32页 |
| 2.5.2 机械手机械结构形式的方案 | 第32-33页 |
| 2.5.3 机械手的驱动方式的方案 | 第33页 |
| 2.5.4 总体方案拟定 | 第33-34页 |
| 2.6 收纳系统附属清障装置设计方案 | 第34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 救援机器人收纳系统的机械系统结构设计 | 第35-53页 |
| 3.1 人体传送装置的结构设计 | 第35-48页 |
| 3.1.1 人体传送装置的布局方案 | 第35-37页 |
| 3.1.2 人体传送装置的工作流程 | 第37-39页 |
| 3.1.3 机构构型设计 | 第39-43页 |
| 3.1.4 带传动的设计 | 第43-48页 |
| 3.2 拾取机械手的结构设计 | 第48-49页 |
| 3.2.1 机械手臂自由度设计 | 第48页 |
| 3.2.2 机械手臂机构设计 | 第48-49页 |
| 3.3 附属清障装置的结构设计 | 第49-50页 |
| 3.3.1 工作方式 | 第49-50页 |
| 3.3.2 驱动方式选择和结构设计 | 第50页 |
| 3.4 实验样机 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 展开机构变形卡滞分析及仿真 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 收放机构变形卡滞原因分析 | 第53-58页 |
| 4.2.1 机械结构变形构件 | 第53-54页 |
| 4.2.2 结构受力分析 | 第54-56页 |
| 4.2.3 变形卡滞机理分析 | 第56-58页 |
| 4.3 收放机构的运动学分析 | 第58-61页 |
| 4.3.1 建立模型及解析 | 第58-61页 |
| 4.3.2 函数分析 | 第61页 |
| 4.4 收放机构的动力学分析仿真 | 第61-63页 |
| 4.5 改进及仿真验证 | 第63-65页 |
| 4.5.1 改进设计 | 第63-64页 |
| 4.5.2 仿真验证 | 第64-65页 |
| 4.6 结论 | 第65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 课题取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 5.1.1 主要研究成果 | 第66页 |
| 5.1.2 主要创新点 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 研究生期间发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
