轨道式变电站设备巡检机器人的设计与应用
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1.绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 变电站巡检机器人研究 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 2.巡检机器人总体设计 | 第13-22页 |
| 2.1 系统结构 | 第13页 |
| 2.2 机器人功能模块选择 | 第13-19页 |
| 2.2.1 控制芯片选择 | 第13-15页 |
| 2.2.2 电源模块 | 第15-16页 |
| 2.2.3 传感器模块 | 第16-17页 |
| 2.2.4 光电隔离 | 第17页 |
| 2.2.5 电机模板 | 第17-19页 |
| 2.3 手持遥控 | 第19-20页 |
| 2.4 人机交互 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3.传感器接口电路设计 | 第22-36页 |
| 3.1 接口抗干扰技术 | 第22-23页 |
| 3.2 激光光电传感器接口电路 | 第23-26页 |
| 3.2.1 激光传感器的工作原理 | 第23-24页 |
| 3.2.2 接口电路设计 | 第24-26页 |
| 3.3 红外测距传感器接口电路设计 | 第26-28页 |
| 3.3.1 红外测距传感器工作原理 | 第26页 |
| 3.3.2 硬件接口电路设计 | 第26-28页 |
| 3.4 测速编码盘接口电路设计 | 第28-31页 |
| 3.4.1 测速编码盘工作原理 | 第28-29页 |
| 3.4.2 接口电路设计 | 第29-31页 |
| 3.5 倾角传感器接口电路设计 | 第31-34页 |
| 3.5.1 倾角传感器工作原理 | 第31-33页 |
| 3.5.2 接口电路设计 | 第33-34页 |
| 3.6 接触开关接口电路设计 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 4.巡检机器人软件设计 | 第36-40页 |
| 4.1 编程软件 | 第36页 |
| 4.2 机器人PID控制模块 | 第36-38页 |
| 4.2.1 转弯模块实现 | 第38页 |
| 4.2.2 行走模块实现 | 第38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 5.巡检机器人在变电站的应用 | 第40-52页 |
| 5.1 机器人系统组成 | 第40-42页 |
| 5.2 机器人系统操作方法 | 第42-50页 |
| 5.2.1 机器人控制模块 | 第42页 |
| 5.2.2 机器人手动控制 | 第42-46页 |
| 5.2.3 机器人状态监视系统 | 第46-48页 |
| 5.2.4 设备状态监视系 | 第48-50页 |
| 5.3 机器人辅助运维人员的操作功能 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 6.结论 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52-53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58-59页 |
