| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人的发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外移动机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内移动机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 群机器人系统概述 | 第13-16页 |
| 1.4 群机器人围捕的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 基于人工力矩方法的路径规划 | 第17-18页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 2. 群机器人协作围捕的典型方法 | 第20-30页 |
| 2.1 群机器人协作围捕中的协调控制 | 第20-21页 |
| 2.1.1 协调控制策略 | 第20页 |
| 2.1.2 典型的协调方法 | 第20-21页 |
| 2.2 群机器人协作围捕单个移动目标的方法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 基于势点的围捕方法 | 第21-24页 |
| 2.2.2 基于强化学习原理的围捕方法 | 第24-25页 |
| 2.3 群机器人协作围捕多个移动目标的方法 | 第25-30页 |
| 2.3.1 基于贪婪最优收益的追捕联盟算法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 一种改进动态联盟算法的多机器人协作围捕 | 第27-28页 |
| 2.3.3 基于关联规则数据挖掘技术构建联盟的方法 | 第28-30页 |
| 3. 群机器人协作围捕多个入侵者的人工力矩法 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 系统模型与问题描述 | 第30-33页 |
| 3.3 入侵者逃跑策略与其运动矩控制器 | 第33-34页 |
| 3.4 围捕策略 | 第34-40页 |
| 3.4.1 吸引线段和围捕点的计算 | 第34-37页 |
| 3.4.2 夹逼策略和接力原则确定各围捕者的目标围捕点 | 第37-40页 |
| 3.5 围捕者运动的人工力矩控制器 | 第40-42页 |
| 3.6 群机器人协作围捕多个入侵者的一般步骤 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 4. 仿真结果与分析 | 第45-57页 |
| 4.1 仿真与分析 | 第45-54页 |
| 4.2 安全性分析 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 5. 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |
