伺服系统滑模控制与干扰抑制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 伺服系统滑模控制与干扰抑制现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 滑模变结构控制方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 伺服系统干扰抑制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 控制力矩陀螺和三轴转台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 伺服系统数学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2 直流电机数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 伺服系统干扰模型 | 第22-24页 |
| 2.3.1 伺服系统的转矩干扰分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 伺服系统摩擦模型 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 永磁同步电机时变滑模控制 | 第26-38页 |
| 3.1 时变滑模变结构理论 | 第26-28页 |
| 3.2 PI型自适应增益时变滑模控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 PI型时变滑模设计 | 第28-30页 |
| 3.2.2 误差参考的时变滑模项 | 第30-31页 |
| 3.2.3 自适应切换增益 | 第31-32页 |
| 3.2.4 负载转矩估计 | 第32页 |
| 3.3 PI型自适应增益时变滑模控制器仿真验证 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 直流伺服系统迭代滑模复合控制 | 第38-54页 |
| 4.1 迭代学习控制理论介绍 | 第38-40页 |
| 4.2 迭代滑模复合控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 复合控制器设计 | 第41页 |
| 4.2.2 迭代学习位置控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.2.3 滑模速度控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.3 迭代滑模复合控制器仿真验证 | 第44-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 控制力矩陀螺外框架时变滑模控制 | 第54-64页 |
| 5.1 控制力矩陀螺动力学模型 | 第54-55页 |
| 5.2 基于干扰模型的转矩补偿 | 第55-57页 |
| 5.2.1 转矩补偿控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 转矩补偿仿真分析 | 第56-57页 |
| 5.3 实验分析 | 第57-63页 |
| 5.3.1 实验平台实现 | 第57-61页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 三轴转台解耦迭代滑模控制 | 第64-84页 |
| 6.1 三轴转台伺服系统数学模型 | 第64-69页 |
| 6.2 解耦策略及解耦设计 | 第69-77页 |
| 6.2.1 基于逆系统的解耦策略 | 第69-72页 |
| 6.2.2 三轴转台伺服系统解耦设计 | 第72-75页 |
| 6.2.3 三轴转台伺服系统解耦仿真分析 | 第75-77页 |
| 6.3 实验分析 | 第77-83页 |
| 6.3.1 实验平台介绍 | 第77-79页 |
| 6.3.2 实验结果及分析 | 第79-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
