基于“空-地”机器人的纺织厂除尘系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.3“空-地”协同的国内外现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1“空-地”协同的国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2“空-地”协同的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.4.1 主要工作 | 第15-16页 |
| 1.4.2 创新点 | 第16页 |
| 1.4.3 章节安排 | 第16-18页 |
| 2“空-地”除尘系统总体方案研究 | 第18-28页 |
| 2.1“空-地”除尘系统整体结构组成 | 第18页 |
| 2.2 地面主除尘器的研究 | 第18-19页 |
| 2.2.1 移动机构 | 第19页 |
| 2.2.2 外形 | 第19页 |
| 2.3 控制系统 | 第19-22页 |
| 2.4 空中副除尘器的研究 | 第22-25页 |
| 2.4.1 微处理器 | 第23-24页 |
| 2.4.2 传感器模块 | 第24页 |
| 2.4.3 图像采集及其传输模块 | 第24-25页 |
| 2.4.4 通讯模块 | 第25页 |
| 2.4.5 电机及其控制模块 | 第25页 |
| 2.5“空-地”除尘系统协作平台构建 | 第25-27页 |
| 2.5.1 协作平台的意义 | 第25-26页 |
| 2.5.2 协作平台的组成部分 | 第26页 |
| 2.5.3 协作平台设备之间的通信设计 | 第26-27页 |
| 2.5.4 协作平台设计 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3“空-地”除尘系统的运动规划 | 第28-38页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 3.2“空-地”除尘系统的数学模型 | 第29-31页 |
| 3.3 四旋翼飞行器轨迹规划及控制 | 第31-35页 |
| 3.3.1 轨迹生成 | 第31-32页 |
| 3.3.2 轨迹控制 | 第32-35页 |
| 3.4“空-地”除尘系统的目标跟踪 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4“空-地”除尘系统跟踪控制器设计 | 第38-43页 |
| 4.1“空-地”除尘系统跟踪问题描述 | 第38页 |
| 4.2 跟踪控制器设计的基本条件 | 第38-39页 |
| 4.3 李雅普诺夫稳定性理论 | 第39-40页 |
| 4.4 四旋翼飞行器跟踪控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5“空-地”除尘系统的目标跟踪控制仿真 | 第43-54页 |
| 5.1 计算机仿真技术 | 第43-44页 |
| 5.1.1 MATLAB简介 | 第43页 |
| 5.1.2 M文件 | 第43页 |
| 5.1.3 Simulink图形仿真 | 第43-44页 |
| 5.2 运动约束条件 | 第44-45页 |
| 5.3 目标跟踪控制流程设计 | 第45-47页 |
| 5.3.1 地面协作平台控制流程设计 | 第45页 |
| 5.3.2 主除尘器控制流程设计 | 第45-46页 |
| 5.3.3 副除尘器控制流程设计 | 第46-47页 |
| 5.4 仿真实验 | 第47-53页 |
| 5.4.1 四旋翼飞行器追踪地面移动目标的仿真 | 第48-49页 |
| 5.4.2 副除尘器跟踪地面移动目标的仿真 | 第49-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士期间成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
