| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第12-15页 |
| 第二章 捷联惯导姿态解算 | 第15-27页 |
| 2.1 基于毕卡求解法的四元数姿态解算 | 第15-16页 |
| 2.1.1 捷联惯导常用参考坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 捷联惯导计算框图 | 第16页 |
| 2.2 互补滤波姿态解算方法 | 第16-21页 |
| 2.2.1 互补滤波简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 载体姿态描述 | 第17页 |
| 2.2.3 互补滤波原理 | 第17-18页 |
| 2.2.4 互补滤波应用 | 第18-21页 |
| 2.3 毕卡求解与互补滤波对比实验 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 视觉速度测量模型 | 第27-45页 |
| 3.1 视觉测量常用坐标系 | 第27-28页 |
| 3.1.1 图像坐标系 | 第27页 |
| 3.1.2 成像平面坐标系 | 第27页 |
| 3.1.3 摄像机坐标系 | 第27-28页 |
| 3.1.4 世界坐标系 | 第28页 |
| 3.2 摄像机成像模型 | 第28-30页 |
| 3.2.1 线性模型(针孔成像模型) | 第28-29页 |
| 3.2.2 非线性模型 | 第29-30页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第30-34页 |
| 3.4 图像矫正 | 第34页 |
| 3.5 视觉速度测量 | 第34-36页 |
| 3.5.1 速度测量模型 | 第34-35页 |
| 3.5.2 载体速度与图像速度的关系 | 第35-36页 |
| 3.6 Harris角点检测 | 第36-39页 |
| 3.7 金字塔Lucas-Kanade光流法速度测量 | 第39-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 INS/视觉/WSN联邦滤波组合导航系统软硬件设计 | 第45-53页 |
| 4.1 视觉速度测量系统设计 | 第45-48页 |
| 4.1.1 MFC简介 | 第45页 |
| 4.1.2 OpenCV简介 | 第45-46页 |
| 4.1.3 工业摄像机 | 第46页 |
| 4.1.4 视觉速度测量系统光流计算程序流程 | 第46-47页 |
| 4.1.5 视觉速度测量系统上位机设计 | 第47-48页 |
| 4.2 DSP下位机设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 DSP | 第48页 |
| 4.2.2 IMU | 第48-49页 |
| 4.2.3 WSN节点 | 第49-50页 |
| 4.2.4 双DSP软硬件设计 | 第50-52页 |
| 4.3 INS/视觉组合导航系统实验平台 | 第52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 INS/视觉/WSN组合导航联邦滤波系统构建与分析 | 第53-75页 |
| 5.1 INS/视觉组合导航系统模型 | 第53-57页 |
| 5.2 WSN导航系统模型 | 第57-61页 |
| 5.3 联邦卡尔曼滤波 | 第61-63页 |
| 5.4 INS/视觉/WSN联邦卡尔曼组合导航系统模型 | 第63-68页 |
| 5.5 INS/视觉/WSN联邦滤波组合导航系统故障检测、隔离与恢复 | 第68-73页 |
| 5.5.1 联邦滤波器容错性能分析 | 第68-69页 |
| 5.5.2 系统级故障检测与隔离的应用 | 第69-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士期间的学术成果 | 第81页 |
