| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要工作和章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 RoboCup救援仿真 | 第13-24页 |
| 2.1 RoboCup救援仿真系统概览 | 第13-18页 |
| 2.1.1 救援仿真系统模块简介 | 第13-18页 |
| 2.1.2 救援仿真系统评价体系 | 第18页 |
| 2.2 RoboCup救援智能体设计方案 | 第18-22页 |
| 2.2.1 世界模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 路径规划 | 第21-22页 |
| 2.2.3 地图聚类 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于轮廓截割的RCRS地图匹配方法研究 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 基于同心圆截割的形状匹配 | 第25-26页 |
| 3.2.1 形状在极坐标系下的表示 | 第25-26页 |
| 3.2.2 等价形状集合 | 第26页 |
| 3.3 同心圆截割法匹配形状 | 第26-29页 |
| 3.3.1 同心圆截割法 | 第27-28页 |
| 3.3.2 形状间的距离 | 第28-29页 |
| 3.4 时间复杂度分析 | 第29页 |
| 3.5 RoboCup救援仿真中运用同心圆截割法实现地图匹配 | 第29-31页 |
| 3.6 实验与分析 | 第31-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 弱通信条件下的信息共享机制 | 第35-44页 |
| 4.1 引言 | 第35-36页 |
| 4.2 RoboCup救援仿真系统中的弱通信条件 | 第36-37页 |
| 4.3 分布式信息共享模型 | 第37-39页 |
| 4.4 信息共享算法 | 第39-42页 |
| 4.4.1 分区内信息共享算法 | 第39-41页 |
| 4.4.2 分区间信息共享算法 | 第41-42页 |
| 4.5 实验与分析 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 基于博弈论的多智能体任务分配协作机制 | 第44-60页 |
| 5.1 多智能体研究现状 | 第44-46页 |
| 5.1.1 多智能体任务分配 | 第45-46页 |
| 5.2 RoboCup救援仿真中的协作问题 | 第46-49页 |
| 5.3 博弈论研究概况 | 第49-52页 |
| 5.3.1 博弈论的基本要素 | 第50页 |
| 5.3.2 纳什均衡 | 第50-51页 |
| 5.3.3 博弈的类型 | 第51-52页 |
| 5.4 基于博弈论算法多智能体任务分配协作机制 | 第52-56页 |
| 5.4.1 基于博弈论的任务分配模型 | 第52-55页 |
| 5.4.2 基于随机博弈任务分配算法 | 第55-56页 |
| 5.5 实验与分析 | 第56-59页 |
| 5.5.1 实验对象 | 第56-57页 |
| 5.5.2 实验结果 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第60页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第65-66页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间所获荣誉 | 第66-67页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |