| 致谢 | 第9-11页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第23-37页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第23-24页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第24-34页 |
| 1.2.1 EPS研究现状 | 第24-28页 |
| 1.2.2 ESP研究现状 | 第28-30页 |
| 1.2.3 底盘协调控制研究现状 | 第30-33页 |
| 1.2.4 EPS/ESP协调控制研究现状 | 第33-34页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第34-36页 |
| 1.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第二章 汽车系统动力学建模 | 第37-47页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 二自由度车辆模型 | 第37-38页 |
| 2.3 七自由度车辆模型 | 第38-39页 |
| 2.4 侧向-纵向联合轮胎模型 | 第39-41页 |
| 2.5 驾驶员模型 | 第41-43页 |
| 2.6 仿真分析与试验验证 | 第43-46页 |
| 2.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 考虑驾驶员个体差异的汽车EPS控制 | 第47-64页 |
| 3.1 前言 | 第47页 |
| 3.2 驾驶员-车辆模型 | 第47-50页 |
| 3.2.1 人-车-路闭环系统的坐标转换 | 第47-48页 |
| 3.2.2 驾驶员-车辆建模 | 第48-50页 |
| 3.3 EPS控制算法 | 第50-51页 |
| 3.4 仿真分析 | 第51-56页 |
| 3.5 EPS硬件在环试验 | 第56-63页 |
| 3.5.1 试验台组成 | 第56-58页 |
| 3.5.2 EPS转向国标试验 | 第58-62页 |
| 3.5.3 EPS硬件在环试验 | 第62-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 基于ESP功能补偿的EPS回正控制 | 第64-81页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 质心侧偏角的估计 | 第64-71页 |
| 4.2.1 EKF滤波 | 第65-66页 |
| 4.2.2 UKF滤波 | 第66-69页 |
| 4.2.3 基于UKF估计质心侧偏角 | 第69-71页 |
| 4.3 控制器设计 | 第71-75页 |
| 4.3.1 控制系统总体结构 | 第72页 |
| 4.3.2 EPS控制器设计 | 第72-75页 |
| 4.3.2.1 EPS建模 | 第72-73页 |
| 4.3.2.2 滑模控制器的设计 | 第73-75页 |
| 4.4 仿真分析 | 第75-77页 |
| 4.5 EPS转向回正性试验 | 第77-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 基于汽车行驶安全边界的EPS与ESP协调控制策略 | 第81-110页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 汽车行驶安全边界 | 第81-87页 |
| 5.2.1 汽车行驶安全边界的定义 | 第82-83页 |
| 5.2.2 路面附着系数的估计 | 第83-84页 |
| 5.2.3 汽车行驶安全边界的确定 | 第84-87页 |
| 5.3 EPS与ESP系统协调控制器的设计 | 第87-96页 |
| 5.3.1 上层控制器设计 | 第89-93页 |
| 5.3.2 下层控制器设计 | 第93-96页 |
| 5.4 仿真分析 | 第96-98页 |
| 5.5 ESP硬件在环试验 | 第98-109页 |
| 5.5.1 ESP的工作过程 | 第98-100页 |
| 5.5.2 ESP试验台的组成 | 第100-106页 |
| 5.5.3 ESP控制硬件在环试验 | 第106-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 EPS/ESP协调控制试验验证 | 第110-130页 |
| 6.1 EPS控制系统设计 | 第110-111页 |
| 6.1.1 硬件电路设计 | 第110页 |
| 6.1.2 软件设计 | 第110-111页 |
| 6.2 ESP控制系统设计 | 第111-113页 |
| 6.2.1 硬件电路设计 | 第111-112页 |
| 6.2.2 软件设计 | 第112-113页 |
| 6.3 EPS与ESP上层协调控制器设计 | 第113-118页 |
| 6.3.1 硬件电路设计 | 第113-117页 |
| 6.3.2 软件设计 | 第117-118页 |
| 6.4 实车试验 | 第118-129页 |
| 6.4.1 试验设备及仪器 | 第118-122页 |
| 6.4.2 试验软件 | 第122-123页 |
| 6.4.3 试验设备标定 | 第123-125页 |
| 6.4.4 EPS与ESP协调控制试验 | 第125-129页 |
| 6.5 本章小结 | 第129-130页 |
| 第七章 总结与展望 | 第130-132页 |
| 7.1 总结 | 第130-131页 |
| 7.2 研究展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 附录 | 第141-143页 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 | 第143-144页 |