| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-15页 |
| 缩略语对照表 | 第15-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-27页 |
| 1.1 课题的研究背景及目的 | 第19-20页 |
| 1.2 发展概况 | 第20-24页 |
| 1.2.1 绳索驱动并联机构国外发展概况 | 第20-22页 |
| 1.2.2 绳索驱动并联机构国内发展概况 | 第22-24页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第二章 绳索弹簧并联机构工作空间分析 | 第27-33页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 绳索弹簧并联机构力学模型建立 | 第27-29页 |
| 2.2.1 结构模型的建立 | 第27-28页 |
| 2.2.2 静力学平衡方程 | 第28-29页 |
| 2.3 绳索弹簧并联机构力封闭工作空间求解 | 第29-32页 |
| 2.3.1 3自由度4根绳索驱动并联机构 | 第29-31页 |
| 2.3.2 3自由度4根绳索2根弹簧并联机构 | 第31-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 绳索弹簧并联机构可行工作空间分析及优化 | 第33-57页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 绳索弹簧并联机构刚度分析 | 第33-39页 |
| 3.2.1 总刚度分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 主动刚度分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 绳索拉力求解 | 第36-38页 |
| 3.2.4 系统刚度仿真计算 | 第38-39页 |
| 3.3 弹簧参数对绳索弹簧并联机构绳索拉力分布指数的影响 | 第39-44页 |
| 3.3.1 绳索弹簧并联机构绳索拉力分布指数定义 | 第39-42页 |
| 3.3.2 弹簧固定铰接点位置对绳索拉力分布指数的影响 | 第42-43页 |
| 3.3.3 弹簧初始长度对绳索拉力分布指数的影响 | 第43-44页 |
| 3.3.4 弹簧刚度系数对绳索拉力分布指数的影响 | 第44页 |
| 3.4 弹簧参数对绳索弹簧并联机构刚度分布指数的影响 | 第44-49页 |
| 3.4.1 绳索弹簧并联机构刚度分布指数定义 | 第44-47页 |
| 3.4.2 弹簧固定铰接点位置对刚度分布指数的影响 | 第47-48页 |
| 3.4.3 弹簧初始长度对刚度分布指数的影响 | 第48页 |
| 3.4.4 弹簧刚度系数对刚度分布指数的影响 | 第48-49页 |
| 3.5 绳索弹簧并联机构可行工作空间求解 | 第49-51页 |
| 3.6 绳索弹簧并联机构优化设计 | 第51-55页 |
| 3.6.1 优化算法 | 第51-52页 |
| 3.6.2 采用遗传算法对绳索弹簧并联机构优化 | 第52-55页 |
| 3.7 小结 | 第55-57页 |
| 第四章 带被动导向单元绳索弹簧并联机构 | 第57-65页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 被动导向单元设计及工作空间求解 | 第57-61页 |
| 4.3 被动导向单元结构优化 | 第61-63页 |
| 4.4 小结 | 第63-65页 |
| 第五章 绳索弹簧并联机构动力学建模 | 第65-71页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 不考虑重心偏移情况下绳索弹簧并联机构动力学建模 | 第65-67页 |
| 5.2.1 理想情况下绳索弹簧并联机构动力学模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 考虑负载质量情况下绳索弹簧并联机构动力学模型 | 第66-67页 |
| 5.3 绳索弹簧并联机构的结构不确定性 | 第67页 |
| 5.4 考虑重心偏移情况下绳索弹簧并联机构动力学模型 | 第67-69页 |
| 5.5 小结 | 第69-71页 |
| 第六章 绳索弹簧并联机构重心未知、时变偏移时运动控制 | 第71-85页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 常规PD控制下绳索弹簧并联机构运动控制 | 第71-72页 |
| 6.3 针对绳索弹簧并联机构的鲁棒补偿控制器设计 | 第72-76页 |
| 6.3.1 问题描述 | 第72-73页 |
| 6.3.2 绳索弹簧并联机构鲁棒补偿控制律推导 | 第73-75页 |
| 6.3.3 稳定性分析 | 第75-76页 |
| 6.4 仿真研究 | 第76-84页 |
| 6.4.1 直线轨道跟踪 | 第76-78页 |
| 6.4.2 矩形轨道跟踪 | 第78-80页 |
| 6.4.3 圆形轨道跟踪 | 第80-82页 |
| 6.4.4 星形轨道跟踪 | 第82-84页 |
| 6.5 小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-89页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 作者简介 | 第95-96页 |
