| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 引言 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 智能巡检机器人系统设计方案研究 | 第13-22页 |
| 2.1 整体系统设计原则 | 第13-14页 |
| 2.2 智能巡检机器人系统设计 | 第14-20页 |
| 2.2.1 子系统设计思路及系统整体结构研究 | 第14-15页 |
| 2.2.2 组合式轨道系统设计 | 第15-17页 |
| 2.2.3 巡检机器人本体设计 | 第17-18页 |
| 2.2.4 通讯系统设计 | 第18页 |
| 2.2.5 导航定位系统设计 | 第18-20页 |
| 2.3 巡检系统实施方案设计 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 智能巡检机器人系统研究 | 第22-38页 |
| 3.1 机器人本体研究 | 第22-25页 |
| 3.1.1 机器人红外测温研究 | 第23-24页 |
| 3.1.2 机器人可见光巡视研究 | 第24页 |
| 3.1.3 机器人可见光巡视与红外成像的结合方法研究 | 第24-25页 |
| 3.2 组合式轨道系统及定位方法研究 | 第25-31页 |
| 3.2.1 轨道结构研究 | 第27-28页 |
| 3.2.2 动力系统校核方法研究 | 第28-30页 |
| 3.2.3 导航系统的定位方式研究 | 第30-31页 |
| 3.2.4 组合式轨道系统现场应用情况 | 第31页 |
| 3.3 通信控制系统研究 | 第31-34页 |
| 3.3.1 轨道驱动的控制系统 | 第32-33页 |
| 3.3.2 云台控制系统和检测组件 | 第33-34页 |
| 3.4 应用软件开发 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 研究成果工程应用及其效益分析 | 第38-44页 |
| 4.1 智能巡检机器人系统阀厅内应用情况 | 第38-40页 |
| 4.2 智能巡检系统效果分析 | 第40-41页 |
| 4.3 智能机器人巡检系统效益及应用前景分析 | 第41-43页 |
| 4.3.1 直接经济效益 | 第41页 |
| 4.3.2 潜在经济效益分析 | 第41-42页 |
| 4.3.3 智能机器人巡检系统应用前景分析 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 总结与展望 | 第44-47页 |
| 5.1 总结 | 第44-45页 |
| 5.2 展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 作者简介 | 第53页 |