| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 力反馈主手及双边控制研究概况 | 第9-18页 |
| 1.2.1 基本概念及定义 | 第10-11页 |
| 1.2.2 力反馈主手的研究现状及进展 | 第11-16页 |
| 1.2.3 双边控制研究概述 | 第16-18页 |
| 1.3 存在的问题 | 第18-20页 |
| 1.4 课题研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 力反馈主手动力学建模 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 力反馈主手结构模型 | 第23-25页 |
| 2.3 力反馈主手运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 机器人运动学建模理论基础 | 第25-26页 |
| 2.3.2 力反馈主手运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.4 基于Kane方程的力反馈主手动力学分析 | 第27-36页 |
| 2.4.1 基于Kane方程动力学分析的理论基础 | 第27-30页 |
| 2.4.2 Kane方程的机器人动力学建模步骤 | 第30-32页 |
| 2.4.2.1 杆件速度和加速度的递推计算公式 | 第30-31页 |
| 2.4.2.2 偏角速度和偏速度的递推计算公式 | 第31页 |
| 2.4.2.3 机器人关节力矩的一般公式 | 第31-32页 |
| 2.4.3 力反馈主手的动力学方程 | 第32-35页 |
| 2.4.4 计及关节摩擦的主手动力学模型 | 第35-36页 |
| 2.5 动力学参数线性化 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于模型的力反馈主手附加力补偿策略研究 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 力反馈主手控制系统 | 第41-42页 |
| 3.3 主手附加力 | 第42-46页 |
| 3.4 主手附加力补偿 | 第46-53页 |
| 3.4.1 主手附加力补偿策略 | 第47-49页 |
| 3.4.2 主手附加力补偿模型 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 反馈力对主手生成位置指令影响及附加位移补偿研究 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 主手附加位移 | 第55-57页 |
| 4.3 反馈力对主手生成位置指令的影响分析 | 第57-63页 |
| 4.4 主手附加位移补偿研究 | 第63-69页 |
| 4.4.1 主手附加位移补偿方法概述 | 第63-65页 |
| 4.4.2 主手附加位移的补偿策略 | 第65-66页 |
| 4.4.3 主手附加位移补偿模型 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |