3UPS-RPR并联机构静刚度优化设计
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 前言 | 第9-12页 |
| 1.1.1 并联机构的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.1.2 少自由度并联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.1.3 问题的提出及研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 静力学性能研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 静刚度性能研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 静刚度性能设计 | 第14-15页 |
| 1.3 并联机构研究过程中的不足 | 第15页 |
| 1.4 本学位论文工作内容 | 第15-17页 |
| 第二章 3UPS-RPR并联机构逆运动学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3UPS-RPR并联机构逆运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 3UPS-RPR并联机构自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 3UPS-RPR并联机构逆位置分析 | 第19-21页 |
| 2.2.4 机构逆位置仿真计算 | 第21-22页 |
| 2.3 3UPS-RPR并联机构工作空间 | 第22-26页 |
| 2.3.1 并联机构工作空间的约束条件 | 第22-23页 |
| 2.3.2 并联机构工作空间的确定方法 | 第23-24页 |
| 2.3.3 3UPS-RPR并联机构工作空间求解 | 第24-26页 |
| 2.4 机构雅可比矩阵求解 | 第26-29页 |
| 2.4.1 约束子雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| 2.4.2 驱动子雅可比矩阵 | 第28-29页 |
| 2.5 力传递性能分析 | 第29-33页 |
| 2.5.1 力传递性能仿真 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 3UPS-RPR并联机构刚度性能分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 3UPS-RPR并联机构整机静刚度建模 | 第35-41页 |
| 3.2.1 机构末端静刚度矩阵 | 第35-36页 |
| 3.2.2 全变形雅可比矩阵的构造 | 第36-39页 |
| 3.2.3 支链末端刚度矩阵 | 第39-41页 |
| 3.3 3 UPS-RPR并联机构主刚度及方向 | 第41-42页 |
| 3.4 3UPS-RPR并联机构静刚度仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 3UPS-RPR并联机构刚度优化设计 | 第47-53页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 遗传算法简介 | 第47-48页 |
| 4.3 机构刚度优化设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 设计变量的选取 | 第48页 |
| 4.3.2 约束条件的选择 | 第48-49页 |
| 4.3.3 目标函数的确定 | 第49页 |
| 4.3.4 尺度综合 | 第49-51页 |
| 4.4 优化结果分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 本学位论文取得的主要研究成果 | 第53页 |
| 5.2 工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 发表论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
