| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 爬壁机器人的分类 | 第16页 |
| 1.3 国内外概况和发展趋势 | 第16-24页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第16-21页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第21-24页 |
| 1.4 本课题的研究内容及主要工作 | 第24-27页 |
| 第二章 水下推力吸附式爬壁机器人总体方案设计 | 第27-37页 |
| 2.1 水下推力吸附式爬壁机器人总体方案分析 | 第27-30页 |
| 2.1.1 吸附方案的确定 | 第27-28页 |
| 2.1.2 移动方案的确定 | 第28页 |
| 2.1.3 驱动方式及动力源的确定 | 第28-30页 |
| 2.2 水下推力吸附式爬壁机器人静力学模型分析 | 第30-33页 |
| 2.2.1 爬壁机器人静力学分析 | 第30-31页 |
| 2.2.2 不倾覆条件分析 | 第31-33页 |
| 2.3 水下推力吸附式爬壁机器人动力学分析 | 第33-36页 |
| 2.3.1 ADAMS软件特点 | 第33页 |
| 2.3.2 动力学仿真流程 | 第33-34页 |
| 2.3.3 水下推力吸附式爬壁机器人ADAMS仿真 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 水下推力吸附式爬壁机器人机械系统设计 | 第37-55页 |
| 3.1 水下推力吸附式爬壁机器人的总体结构 | 第37页 |
| 3.2 水下推力吸附式爬壁机器人的性能指标 | 第37-38页 |
| 3.3 水下推力吸附式爬壁机器人机械本体的设计 | 第38-39页 |
| 3.3.1 机械本体材料的选择 | 第38页 |
| 3.3.2 机械本体的设计 | 第38-39页 |
| 3.4 水下推力吸附式爬壁机器人吸附装置的设计 | 第39-45页 |
| 3.4.1 螺旋桨的设计 | 第39-43页 |
| 3.4.2 桨叉和桨毂帽的设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 螺旋桨支架的设计 | 第44页 |
| 3.4.4 吸附装置驱动系统的设计 | 第44-45页 |
| 3.5 移动机构的设计 | 第45-48页 |
| 3.5.1 轮式移动机构的选择 | 第45-46页 |
| 3.5.2 驱动轮和万向轮设计 | 第46页 |
| 3.5.3 移动机构驱动系统的设计 | 第46-48页 |
| 3.6 水下推力吸附式爬壁机器人的密封设计 | 第48-50页 |
| 3.6.1 动密封方案分析 | 第48页 |
| 3.6.2 唇形密封圈 | 第48-49页 |
| 3.6.3 格莱圈 | 第49-50页 |
| 3.6.4 动密封结构设计 | 第50页 |
| 3.7 脐带缆和水密接头的设计 | 第50-51页 |
| 3.7.1 脐带缆的选型 | 第50-51页 |
| 3.7.2 水密接头的设计 | 第51页 |
| 3.7.3 连接法兰 | 第51页 |
| 3.8 水下摄像机和照明系统的设计 | 第51-52页 |
| 3.9 水下推力吸附式爬壁机器人的整体设计 | 第52-54页 |
| 3.10 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 水下推力吸附式爬壁机器人控制系统硬件设计 | 第55-63页 |
| 4.1 控制系统硬件总体结构 | 第55-56页 |
| 4.2 Arduino单片机 | 第56-57页 |
| 4.3 步进电机调速模块 | 第57-58页 |
| 4.4 无刷直流电机调速模块 | 第58-59页 |
| 4.5 电源模块 | 第59页 |
| 4.6 蓝牙模块 | 第59-60页 |
| 4.7 RS-485通讯模块 | 第60-61页 |
| 4.8 上位机控制系统的硬件设计 | 第61-62页 |
| 4.9 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 水下推力吸附式爬壁机器人控制系统软件设计 | 第63-69页 |
| 5.1 上位机软件设计 | 第63-65页 |
| 5.1.1 Visual Basic软件 | 第63-64页 |
| 5.1.2 上位机控制界面设计 | 第64-65页 |
| 5.2 遥控器设计 | 第65页 |
| 5.3 下位机软件设计 | 第65-67页 |
| 5.3.1 Arduino IDE软件平台 | 第65-66页 |
| 5.3.2 下位机软件编写 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录1 | 第75-77页 |
| 附录2 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 作者及导师简介 | 第85页 |