基于IEC61131标准的运动控制器研究与应用
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 软PLC技术的发展与现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 开放式运动控制技术的发展与现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 运动控制功能块建模 | 第21-30页 |
| 2.1 运动控制执行原理 | 第21页 |
| 2.2 运动控制状态机 | 第21-24页 |
| 2.3 PLCopen功能块 | 第24-27页 |
| 2.3.1 功能块模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 功能块接口规范 | 第25-27页 |
| 2.4 运动控制功能块分类 | 第27-29页 |
| 2.4.1 单轴运动类功能块 | 第27-28页 |
| 2.4.2 单轴管理类功能块 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 运动控制器设计 | 第30-40页 |
| 3.1 运动控制器硬件架构 | 第30-34页 |
| 3.1.1 运动控制开发板 | 第30-31页 |
| 3.1.2 伺服驱动器 | 第31-34页 |
| 3.2 运动控制器软件架构 | 第34-39页 |
| 3.2.1 Multiprog软件 | 第34-36页 |
| 3.2.2 eCLR内核 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 运动控制加减速设计 | 第40-59页 |
| 4.1 运动控制加减速介绍 | 第40页 |
| 4.2 梯形曲线加减速控制 | 第40-46页 |
| 4.2.1 原理与介绍 | 第40-42页 |
| 4.2.2 离散化 | 第42-43页 |
| 4.2.3 按速度规划 | 第43页 |
| 4.2.4 按位移规划 | 第43-44页 |
| 4.2.5 仿真与验证 | 第44-46页 |
| 4.3 S型曲线加减速控制 | 第46-58页 |
| 4.3.1 原理与介绍 | 第46-49页 |
| 4.3.2 离散化 | 第49-51页 |
| 4.3.3 按速度规划 | 第51-52页 |
| 4.3.4 按位移规划 | 第52-55页 |
| 4.3.5 仿真与验证 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 运动控制器程序实现 | 第59-72页 |
| 5.1 状态机的实现 | 第59-60页 |
| 5.2 功能块接口设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 Enable和Execute模式 | 第60-61页 |
| 5.2.2 错误检测与处理机制 | 第61-62页 |
| 5.2.3 变量处理 | 第62-63页 |
| 5.3 功能块内部算法设计 | 第63-67页 |
| 5.3.1 打断功能设计 | 第63-65页 |
| 5.3.2 任务执行过程设计 | 第65-67页 |
| 5.4 功能块开发过程 | 第67-71页 |
| 5.4.1 开发功能块固件库 | 第67-69页 |
| 5.4.2 开发功能块实现库 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文总结 | 第72页 |
| 6.2 下一步展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第77-78页 |
