虚拟轨道车辆驱动技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 虚拟轨道车辆相关技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 无刷直流轮毂电机驱动技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 独立轮对导向技术 | 第13-14页 |
| 1.3 论文工作内容 | 第14-15页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 无刷直流电机控制原理 | 第15-21页 |
| 2.1 无刷直流电机驱动系统结构 | 第15-16页 |
| 2.2 无刷直流电机的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 无刷直流电机的数学模型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 定子电压方程 | 第17-19页 |
| 2.3.2 转矩方程 | 第19-20页 |
| 2.3.3 运动方程 | 第20页 |
| 2.3.4 状态方程 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 电机独立驱动系统仿真分析 | 第21-30页 |
| 3.1 无刷直流电机独立驱动系统仿真模型 | 第21-25页 |
| 3.1.1 换相模块 | 第22-23页 |
| 3.1.2 转速电流双闭环模块 | 第23-24页 |
| 3.1.3 PWM驱动脉冲生成模块 | 第24-25页 |
| 3.2 仿真结果分析 | 第25-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 虚拟轨道车辆差速转向方案设计 | 第30-41页 |
| 4.1 差速转向原理 | 第30页 |
| 4.2 前后轮反向转动差速转向模型 | 第30-35页 |
| 4.2.1 Ackermann差速转向模型 | 第30-31页 |
| 4.2.2 前后轮反向差速转动转向模型 | 第31-33页 |
| 4.2.3 虚拟轨道车辆转矩分配特性 | 第33-35页 |
| 4.3 虚拟轨道车辆差速转向方案设计 | 第35-40页 |
| 4.3.1 反馈速度计算 | 第35-36页 |
| 4.3.2 差速转向控制 | 第36-37页 |
| 4.3.3 电机转速控制 | 第37-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 虚拟轨道车辆驱动系统开发 | 第41-52页 |
| 5.1 车辆驱动系统结构 | 第41页 |
| 5.2 驱动系统主电路 | 第41-43页 |
| 5.2.1 直流源 | 第41-42页 |
| 5.2.2 功率模块IPM | 第42-43页 |
| 5.2.3 无刷直流轮毂电机 | 第43页 |
| 5.3 驱动系统控制电路 | 第43-50页 |
| 5.3.1 电源模块 | 第44-45页 |
| 5.3.2 模拟信号采样模块 | 第45-46页 |
| 5.3.3 霍尔信号捕获模块 | 第46-47页 |
| 5.3.4 PWM驱动脉冲保护模块 | 第47-49页 |
| 5.3.5 逻辑电平输入输出模块 | 第49-50页 |
| 5.4 辅助驾驶部分 | 第50-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 虚拟轨道实验车驱动实验 | 第52-63页 |
| 6.1 实验车辆空载实验 | 第53-59页 |
| 6.2 实验车辆带载实验 | 第59-62页 |
| 6.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 硕士期间发表论文及科研情况 | 第68页 |
