| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 主动避撞发展现状与趋势 | 第12-13页 |
| 1.2 汽车防碰撞算法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第16-17页 |
| 1.3 汽车行驶状态估计现状与趋势 | 第17-19页 |
| 1.4 路面附着系数估计 | 第19-21页 |
| 1.5 考虑驾驶员因素的汽车防碰撞算法 | 第21-22页 |
| 1.6 本文研究的主要内容和思路 | 第22-23页 |
| 第二章 轮胎模型与四自由度车辆动力学模型建立 | 第23-32页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第23-29页 |
| 2.1.1 HSRI轮胎模型 | 第23-25页 |
| 2.1.2 Dugoff轮胎模型 | 第25-27页 |
| 2.1.3 魔术轮胎模型 | 第27页 |
| 2.1.4 稳态指数统一模型(UniTire) | 第27-28页 |
| 2.1.5 轮胎模型对比选择 | 第28-29页 |
| 2.2 汽车四自由度模型 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于双扩展Kalman滤波估算汽车状态与路面附着系数 | 第32-50页 |
| 3.1 其它路面附着系数估计算法 | 第32-34页 |
| 3.1.1 基于神经网络估算路面附着系数 | 第32-33页 |
| 3.1.2 基于滑移率与路面附着系数估算方法 | 第33-34页 |
| 3.2 基于DEKF路面附着系数估算算法 | 第34-49页 |
| 3.2.1 Kalman滤波理论 | 第34-41页 |
| 3.2.2 基于双扩展Kalman滤波器估算路面附着系数 | 第41-42页 |
| 3.2.3 Carsim基本介绍 | 第42-44页 |
| 3.2.4 仿真结果验证 | 第44-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 扇形分级预警模型 | 第50-62页 |
| 4.1 扇形模型相关参数的确定 | 第50页 |
| 4.2 报警距离的确定 | 第50-56页 |
| 4.2.1 传统预警距离模型 | 第50-52页 |
| 4.2.2 目前国内外安全距离模型 | 第52-55页 |
| 4.2.3 特殊道路上的预警安全模型 | 第55-56页 |
| 4.3 NHTSA算法确定安全距离 | 第56-58页 |
| 4.4 扇形预警模型验证 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 考虑驾驶员特性的汽车避撞算法 | 第62-71页 |
| 5.1 经典传统模型的不足 | 第62-64页 |
| 5.2 | 第64-70页 |
| 5.2.1 分析流程 | 第64-65页 |
| 5.2.2 随机分布取值 | 第65-67页 |
| 5.2.3 性能分析 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |