曲面工件超声检测的逆运动学及路径规划研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·相关文献综述 | 第10-15页 |
| ·曲面工件的超声波检测技术 | 第10-11页 |
| ·冗余度机器人的逆运动学研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文的工程背景 | 第15页 |
| ·论文研究的意义 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 2 机器人路径规划理论 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·栅格建模法 | 第19-21页 |
| ·基于包围盒的碰撞检测方法 | 第21-23页 |
| ·A~*启发式搜索算法 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 冗余度超声检测机器人的逆运动学分析 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·超声检测机器人的运动学建模 | 第26-33页 |
| ·运动学建模的理论基础 | 第26-29页 |
| ·检测机器人运动学建模 | 第29-33页 |
| ·检测机器人的逆运动学求解 | 第33-39页 |
| ·运动学逆解的解析表达式 | 第34-35页 |
| ·基于导轨固定的逆运动学解法 | 第35-37页 |
| ·基于机械手固定的逆运动学解法 | 第37-39页 |
| ·实例与分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 超声检测机器人路径规划研究 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·检测机器人的工作环境建模 | 第42-49页 |
| ·曲面工件表面建模 | 第44-46页 |
| ·栅格地图的实现 | 第46-49页 |
| ·最短无碰撞路径搜索 | 第49-54页 |
| ·A~*算法思想 | 第49-50页 |
| ·基于A~*算法的路径规划方法 | 第50-54页 |
| ·实例与分析 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表(录用)的论文和参与的课题 | 第69页 |
| 发表 (录用)的论文 | 第69页 |
| 参与的课题 | 第69页 |
