| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·轮组式爬楼梯轮椅 | 第9-10页 |
| ·履带式爬楼梯轮椅 | 第10-11页 |
| ·步进支撑式爬楼梯轮椅 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的主要内容及安排 | 第12-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第13-16页 |
| 第二章 轮腿式爬楼梯轮椅前腿机构与爬楼梯机构设计 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·轮椅机械系统组成 | 第16-17页 |
| ·轮椅前腿机构设计 | 第17-27页 |
| ·前腿机构的研究意义 | 第17-18页 |
| ·前腿机构的方案设计 | 第18-20页 |
| ·前腿机构的方案评价 | 第20-25页 |
| ·前腿机构构形设计及三维实体建模 | 第25-27页 |
| ·轮椅爬楼梯机构设计 | 第27-30页 |
| ·爬楼梯机构的研究意义 | 第27页 |
| ·爬楼梯机构的方案设计 | 第27-29页 |
| ·爬楼梯机构构形设计及三维实体建模 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 爬楼梯轮椅运动过程轨迹规划 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·轮椅上下楼梯广义行为图 | 第32-37页 |
| ·轮椅上下楼梯过程轨迹规划 | 第37-42页 |
| ·轮椅运动路径规划原则与前提 | 第37页 |
| ·轮椅上下楼梯过程轨迹设计 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 轮椅上下楼梯过程运动学建模 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·轮椅上下楼梯运动学建模 | 第44-51页 |
| ·轮椅运动模型的建立方法 | 第44-45页 |
| ·轮椅机构的运动学分析 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于MATLAB的爬楼梯轮椅上下楼梯运动仿真 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·轮椅上下楼梯运动仿真程序设计 | 第52-55页 |
| ·MATLAB程序编程介绍 | 第52-53页 |
| ·仿真程序结构和内容设计 | 第53-55页 |
| ·轮椅上下楼梯过程运动仿真 | 第55-64页 |
| ·轮椅上楼梯过程运动仿真及分析 | 第55-61页 |
| ·轮椅下楼梯过程运动仿真及分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第74页 |